实时性的评价指标

latency

延迟（Latency）：指事件触发时刻到系统真正开始响应处理该事件之间的时间间隔。

下图是我通过cycletest测试绘制的延迟图，记录了每个cpu核上任务的调度延迟：

下图是Linux PREEMPT_RT 内核实时任务全链路抢占延迟拆解时序图，完整展示了从定时器触发，到实时任务最终恢复用户态执行的全过程，以及对应的延迟统计项。

jitter

特定任务的Jitter，也就是时序抖动，指任务的控制周期的离散、波动偏差程度。

task的总抖动值 = 最大响应时间 − 最小响应时间。

工程含义：
抖动直接衡量系统的时间确定性与可预测性：

• 抖动越小 → 任务周期越稳定、时序一致性越强，实时性能越好
• 抖动越大 → 任务运行间隔波动越大，时序不确定性越高，难以满足硬实时截止时间要求

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参考资料及网站：
Making Linux do Hard Real-time（Jim Huang）
OSADL

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