摘要：
注： 1) 2的幂函数，其y值大于0； 2) 2的幂函数，若 x < 0, y = （0,1）; 2）n&(n-1) == 0 和 (n&(n-1)) == 0 ，逻辑是不一样的。 阅读全文
posted @ 2019-08-31 11:35
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摘要：
给定一个二叉树，找出其最小深度。 最小深度是从根节点到最近叶子节点的最短路径上的节点数量。 采用基于递归的深度搜索算法。 深度搜索：首先找出所有从根节点到叶子节点的路径，再比较最小深度。 递归：需要定义递归函数。 复杂度分析： 时间复杂度：节点个数为N。每个节点访问一次，O(n). 空间复杂度：最坏 阅读全文
posted @ 2019-08-18 11:52
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摘要：
题目描述： 将两个有序链表合并为一个新的有序链表并返回。新链表是通过拼接给定的两个链表的所有节点组成的。 示例： 注意： 1）空指针NULL，null是错误的； 2）空间复杂度是O(m+n)，因为一共进行 m+n 次递归调用，产生了 m+n 个栈帧。 阅读全文
posted @ 2019-08-15 11:57
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参考该文章 https://www.cnblogs.com/henuliulei/p/10041737.html 阅读全文
posted @ 2019-08-11 15:15
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摘要：
解题思路： 1. 首先在两个字符串前面补‘0’，使它们等长。否则要一直监督操作是否超出两个字符串的索引。 2. 从后向前遍历所有位数，同位相加。字符相加，利用ASCII码，字符在内部都用数字表示，我们不需要知道具体数值，但可知 ‘0’ - ‘0’ = 0， ‘0’ + 1 = ‘1’，以此类推。字符 阅读全文
posted @ 2019-08-09 11:22
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摘要：
题解参考：https://leetcode-cn.com/problems/reverse-integer/solution/zheng-shu-fan-zhuan-by-leetcode/ 复杂度分析 时间复杂度：O(log(x))，x中大约有 log10(x) 位数字。空间复杂度：O(1)。 本 阅读全文
posted @ 2019-08-05 23:26
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摘要：
背景： 编写一个点云配准的ros包，记为A，在其中打算使用多种点云配准算法。 同一个ros工作空间下有另一个ros包，记为B，B中提供了几种点云配准算法，并将它们都编译成一个库文件并安装在工作空间中。 实施情况： 在A的代码中，include ros包B所提供的头文件，同时要对A的CMakeList 阅读全文
posted @ 2019-07-27 11:52
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摘要：
一 函数的参数传递可以简单分类为“传值”和“传引用”。 声明函数时，形参带引用“&”，则函数调用时，是把实参所在的内存直接传给函数所开辟的栈内存。在函数内对形参的修改相当于对实参也进行修改。 声明函数时，形参不带引用，则函数调用时，是把实参拷贝一份作为形参。从内存上看，存在两个存放相同变量的区域，分 阅读全文
posted @ 2019-07-25 20:48
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摘要：
一、使用ros_driver运行VLP16 推荐网址： http://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681 https://www.cnblogs.com/williamc17/p/9705492.html 二、源于用户手册的情报 阅读全文
posted @ 2019-07-22 20:48
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背景： 激光雷达VLP16通过以太网线连接电脑。在本博客所述的设置之前，一旦连接以太网线，本机（dell笔记本）的无线网络立即断开，即无法同时连接无线网络和以太网端口。 问题查找： 命令行 $ ip route show 或者 $ ifconfig ，查看本机的有线网络和无线网络IP。 有线网络标记 阅读全文
posted @ 2019-06-13 16:49
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摘要：
背景： 最近写了一个包，使用ndt算法拼接点云，构建三维壁面环境的点云地图。 设计一个lidar类，表征激光雷达。可以获取点云数据并存储到容器 std::vector<PointCloudPtr> 。 设计一个RegistrationWithNDTandGICP类，表征基于ndt_icp的slam方 阅读全文
posted @ 2019-05-30 22:36
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摘要：
1. 数据类型报错 /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/build> make -j2 Scanning dependencies of target eigenMatrix [ 50%] Building CXX object CMakeFiles/eig 阅读全文
posted @ 2019-05-29 22:27
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摘要：
问题介绍： slam构建地图，先进行降采样，再进行可视化或存储。然而经过降采样后，代码没有报错的情况下，点云数据散成一团。将代码和点云数据展示如下， 问题分析： 猜想是由于降采样滤波器的输入和输出是同一个指针变量，在处理过程中内存混乱，导致点云数据出错。 解决方案： 使用两个不同的变量作为降采样滤波 阅读全文
posted @ 2019-05-29 11:28
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背景： 使用NDT建图，帧率比较慢，打算使用gpu加速计算。 ndt_gpu是一个使用gpu加速ndt计算的库，首先在工作空间编译这个包。 然后在ndtMap包中链接这个库，其CMakelists.txt添加如下内容， 编译成功！ 运行却报错如下： 问题解决思路： https://blog.csdn 阅读全文
posted @ 2019-05-28 22:14
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摘要：
报错信息： 问题描述： 进入 /home/gordon/fsae_ws/build/${package_name}/ 中查看，发现可执行文件（节点文件）存放在该路径中。而正常情况下，可执行文件会被存放在 /home/gordon/fsae_ws/devel/lib/${package_name}/ 阅读全文
posted @ 2019-05-23 20:37
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摘要：
1. 找不到g2o库！在CMakeLists.txt中使用指令 message(STATUS "${G2O_FOUND}") 打印结果为NO。 问题描述： CMakeLists.txt 中采用如下命令寻找g2o库。 科普时间：find_package() 会在模块路径中寻找FindNAME.cmak 阅读全文
posted @ 2019-05-14 19:45
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摘要：
启发 1）做题前一定要读懂题目 在本题中，首先要清楚地定义回文子串的概念，然后才能设计算法查找它。 如中心扩散法，其主要思想在于找到一个回文子串的定义——两侧互为镜像。进一步分为奇数长度和偶数长度进行讨论。 在这里附上kaggle宗师高志峰的心得， 2）查找的过程要非常注意边界的处理 这往往是非常容 阅读全文
posted @ 2019-05-04 18:22
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摘要：
使用二分法搜寻合适的i值，计算对应的j值，最后通过分类讨论nums1和nums2的多种情况计算得到中值。 二分法的关键思想是 假设该数组的长度是N那么二分后是N/2，再二分后是N/4……直到二分到1结束（当然这是属于最坏的情况了，即每次找到的那个中点数都不是我们要找的），那么二分的次数就是基本语句执 阅读全文
posted @ 2019-05-04 15:16
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摘要：
上集 将rosbag的数据feed给lego-loam，输出地图。另外写了一个滤波节点，订阅地图，进行滤波操作，再发布出来。 由于输入给lego-loam的数据来自于rosbag，所以需要rosbag提供时间信息。 由于rosbag的数据发布频率比较快，导致了一个结果。rosbag播放完毕，时钟停止 阅读全文
posted @ 2019-04-02 16:28
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摘要：
python-pcl安装和使用 https://blog.csdn.net/joker_hapy/article/details/85006818 Ubuntu16.04下安装PCL及python-pcl https://blog.csdn.net/Rinono/article/details/80 阅读全文
posted @ 2019-03-28 17:43
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https://blog.csdn.net/qq_21808961/article/details/78401950 阅读全文
posted @ 2019-03-26 15:09
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摘要：
暴力解法，枚举所有子字符串组合 输入：长度[0,n]的字符串 耗时过长 第二种方法：改进暴力解法 子字符串为[i,j)，左闭右开。一旦检测到新加入字符已存在于已有子字符串中，则返回当前子字符串长度，清空子字符串，左边界右移（i+1），重新生成新的子字符串。 依然耗时过长 第三种：滑窗法 改进第二种方 阅读全文
posted @ 2019-03-24 22:04
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摘要：
学习了链表结构，链表中元素的访问，对象指针的初始化与赋值，链表的创建（多个节点链接起来），进位计算的表达。 100ms 68ms 阅读全文
posted @ 2019-03-11 21:02
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摘要：
学习使用标准模板库（STL）中的map，hash_map。涉及数据结构知识：哈希表，红黑树。 map的使用方法 https://www.cnblogs.com/fnlingnzb-learner/p/5833051.html hash_map的原理和使用方法 https://blog.csdn.ne 阅读全文
posted @ 2019-03-11 11:27
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摘要：
1. 在/home/user_name/.bashrc文件中写入多个工作空间的环境变量，这样会导致环境变量之间相互覆盖。最常见的问题就是找不到工作空间中某个launch文件、节点、rviz插件等。 解决方法：进入工作空间source一下。这一步的作用是加载该工作空间中的所有环境变量。 各位读者如果有 阅读全文
posted @ 2019-02-28 10:56
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摘要：
一、节点中使用（cpp，python） 1. ros wiki 提供的tutorials 2. https://blog.csdn.net/start_from_scratch/article/details/50762293/ 重点理解 tf广播 和 tf监听 方法！ 二、命令行使用 tf_mon 阅读全文
posted @ 2019-02-19 22:08
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摘要：
节点由python写成，编译通过，运行时报错如下： 报错原因：权限不够！需要把telep_key.py改成可执行文件权限。 阅读全文
posted @ 2019-02-17 14:36
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摘要：
linux上静态库和动态库的编译和使用（附外部符号错误浅谈） 这就是静态库和动态库的显著区别，静态库是编译期间由链接器通过include目录找到并链接到到可执行文件中，而动态库则是运行期间动态调用，只有运行时找不到对应动态库才会报错 gcc创建和使用静态库、动态库 gcc动态链接库*.so文件的生成 阅读全文
posted @ 2019-02-17 11:32
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转自 苦涩的茶https://www.cnblogs.com/liushui-sky/p/5802981.html C++类中this指针的理解 先要理解class的意思。class应该理解为一种类型，象int,char一样，是用户自定义的类型。用这个类型可以来声明一个变量，比如int x, myc 阅读全文
posted @ 2019-02-16 22:10
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摘要：
在fase_ws中编译ground_car包，遇如下报错： 在同工作空间的路径下找到ros包——gazabo_plugins,在其中找到gazebo_ros_utils.h。 尝试解决方法一： 先单独编译gazebo_plugins包，再编译ground_car包，遇相同报错。 尝试解决方法二： 在 阅读全文
posted @ 2019-02-16 17:34
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摘要：
高翔博士 g2o的代码框架 https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html 图优化理论和g2o的引入 https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3776107.html 高博博客园的代码参考rgbd-slam-tut 阅读全文
posted @ 2019-02-13 23:16
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https://www.matongxue.com/madocs/271.html 阅读全文
posted @ 2019-01-29 17:51
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摘要：
联合标定三维雷达和IMU，第一步要先对齐两种传感信息的时间戳。 ros官网提供了message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳。 http://wiki.ros.org/message_filters#Time_Synchronizer 注意，对齐传感信息时间戳有两种方式，一种是时间戳完 阅读全文
posted @ 2019-01-19 22:04
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转自知乎专栏：https://zhuanlan.zhihu.com/p/51855842?utm_source=wechat_session&utm_medium=social&utm_oi=42141350887424 一、linux内存管理机制 Linux中可以借助brk或mmap函数从用户空间 阅读全文
posted @ 2019-01-19 00:16
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作者：jack_20 原文：https://blog.csdn.net/jack_20/article/details/70746736 1、句柄可以让你通过构造函数指定命名空间 ros::NodeHandle nh("my_namespace"); 这使得使用该句柄的任何相对名字都是相对<node 阅读全文
posted @ 2019-01-15 16:39
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摘要：
4.1 Belief state in 2D 4.1.1 Introduction How robots can keep track of where they are in space and time using these particle filter algorithms to repr 阅读全文
posted @ 2019-01-04 01:28
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摘要：
3.1 robotic mapping 3.1.1 Introduction 3.1.2 Introduction to mapping Map and Mapping (1) map is a spatial model of robot's environment (2) mapping is 阅读全文
posted @ 2019-01-02 17:06
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2.1 Motivation 2.1.1 Introduction How to track the uncertainty of estimating Dynamical Systems over time, using Kalman Filter to perform these estimat 阅读全文
posted @ 2018-12-31 22:25
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摘要：
第一周 you learned about how to use Gaussian Models to estimate and learn from uncertain data. 第二周 we saw how to track these distributions over time in w 阅读全文
posted @ 2018-12-31 15:57
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find_package()查找包时搜索的哪些路径？ find_package()查找包时搜索顺序 一、在工作空间下编译Lego loam的代码，报错如下， CMake Error at LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/CMakeLists.txt:23 (find_package): By 阅读全文
posted @ 2018-12-21 19:36
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