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摘要： 高翔博士 g2o的代码框架 https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html 图优化理论和g2o的引入 https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3776107.html 高博博客园的代码参考rgbd-slam-tut 阅读全文