随笔分类 -  rgb-d slam学习笔记

世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系之间的关系
摘要：一、四个坐标系简介和相互转换 相机模型为以后一切标定算法的关键，只有透彻的理解了，对以后的标定算法才有更好的理解。 首先要理解相机模型中的四个平面坐标系的关系：像素平面坐标系（u,v）、像平面坐标系（图像物理坐标系（x,y））、相机坐标系（xc,yc,zc）和世界坐标系（Xw，Yw,Zw）。 我们通 阅读全文

posted @ 2017-03-15 11:10 gary_123 阅读(13283) 评论(0) 推荐(1)

数学基础-3D空间的位置表示
摘要：转自：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5113334.html 刚体运动 本篇讨论一个很基础的问题：如何描述机器人的位姿。这也是SLAM研究的一个很基本的问题。这里的位姿表示了位置和姿态。描述位置很简单，如果机器人在平面内运动，那么用两个坐标来描述它的位置： 阅读全文

posted @ 2017-03-14 15:57 gary_123 阅读(2664) 评论(0) 推荐(0)

2、将图像转换为点云
摘要：1、它是后面处理地图的基础，最简单的点云地图就是把不同位置的点云进行拼接得到的。 2、由于从RGB-D相机里可以采集到两种形式的数据：彩色图像和深度图像。如果有kinect和ros，那么可以运行如下 roslaunch openni_launch openni.launch 来使Kinect工作。如 阅读全文

posted @ 2017-03-13 12:15 gary_123 阅读(10716) 评论(0) 推荐(0)

1、准备阶段
摘要：一、开发环境的准备 1、编程环境为ubuntu 14.04 64bit; 2、Opencv的安装 1）使用从源代码安装的模式， 安装的版本号为opencv-2.4.12,其下载地址为http://opencv.org/downloads.html 2）安装依赖项，如下 sudo apt-get in 阅读全文

posted @ 2017-03-12 11:25 gary_123 阅读(445) 评论(0) 推荐(0)

导航