摘要：将惯性测量单元与补充传感器数据融合 当接收到除IMU之外的其他信息，例如GPS或视觉信息时，对ESKF进行校正。在一个设计良好的系统中，这应该使惯性测量单元的偏差可观测，并允许ESKF正确地估计它。有许多可能性，最流行的是GPS+IMU、单目视觉+IMU、立体视觉+IMU。近年来，视觉传感器与IMU 阅读全文

摘要：1.1 四元素的定义 Cayley-Dickson construction: https://blog.csdn.net/sunqin_csdn/category_10016901.html https://blog.csdn.net/weixin_32574873/article/details 阅读全文