随笔分类 -  SLAM优化

METHODS FOR NON-LINEAR LEAST SQUARES PROBLEMS-2.3 线性搜索-2.4信任区域
摘要：2.3 线性搜索 给定一个点x以及下降方向h。下一个迭代步从x沿着h的方向移动。为了找出，移动了多远，本文研究给定方程沿着half line（中线的意思？？）从x方向为h， φ(α)的一个行为例子如下图所示： h作为下降的方向保证了（前提是h作为下降方向），上图中F’（x）的导数小于0，在a=0处； 阅读全文

posted @ 2021-10-19 17:00 gary_123 阅读(101) 评论(0) 推荐(0)

METHODS FOR NON-LINEAR LEAST SQUARES PROBLEMS-2.1下降法,2.2牛顿法
摘要：对于非线性优化的所有方法都是迭代的：从一个起点x0，方法产生出一系列的向量x1,x2,.....，希望收敛到x*,给定函数的一个局部最小点。看定义1.3（在上一节） 大多数方法都有一些措施，这些措施强迫下降的条件 这就阻止收敛到一个最大值以及使得算法不太可能收敛到一个鞍点。如果给定的函数有一些局部最 阅读全文

posted @ 2021-10-19 16:19 gary_123 阅读(167) 评论(0) 推荐(0)

METHODS FOR NON-LINEAR LEAST SQUARES PROBLEMS-1-介绍
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posted @ 2021-10-19 10:51 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

L-M代码
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posted @ 2021-10-18 23:53 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

L-M优化
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posted @ 2021-10-18 22:40 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

tutorial(6)
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posted @ 2018-11-07 17:26 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

tutorial(5)
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posted @ 2018-11-07 16:42 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

tutorial(4)
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posted @ 2018-11-07 14:24 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

tutorial(3)
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posted @ 2018-11-07 11:15 gary_123 阅读(1) 评论(0) 推荐(0)

tutorial(2)
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posted @ 2018-11-07 11:09 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

tutorial(1)
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posted @ 2018-11-06 17:35 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

ceres 实现单位姿的优化
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posted @ 2018-10-24 22:56 gary_123 阅读(1) 评论(0) 推荐(0)

Eigen中的map
摘要：Map类用于通过C++中普通的连续指针或者数组 （raw C/C++ arrays）来构造Eigen里的Matrix类，这就好比Eigen里的Matrix类的数据和raw C++array 共享了一片地址，也就是引用。 1. 比如有个API只接受普通的C++数组，但又要对普通数组进行线性代数操作，那 阅读全文

posted @ 2018-10-17 17:04 gary_123 阅读(2248) 评论(0) 推荐(0)

Ceres Solver(1)
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posted @ 2018-10-15 15:40 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

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