2021.07.25-关于离散点平滑中的曲率约束

之前一直不太明白如何在轨迹生成时考虑曲率约束，今天在b站看了一个关于apollo的离散点平滑的视频，这里记录一下视频内容和自己的一些总结。

原视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV1Fi4y1F7Af

 

在无人机系统中：

系统方程：质点模型

目标函数：minimum snap 或 jerk

约束：最大最小速度，加速度约束

这三项均是线性的，所以可以用QP方法快速求解（求解器很多），甚至闭式解。

 

在无人车系统中：

系统方程：单车模型 或 差速模型

目标函数：多项组成

约束：转角，最大最小速度，加速度等。

其中系统方程是非线性的，需要用IPopt求解器求解。

 

本文：

目标函数：光滑项，长度，偏移量

约束：曲率约束，位置约束

这里仅仅是拟合离散点，没有系统方程，虽然目标函数是二次的，但是曲率约束时非线性的，也需要Ipopt求解器求解，当然也可以想办法将曲率约束线性化。