px4 外部位置估计

https://dev.px4.io/en/ros/external_position_estimation.html

步骤：

1、使能外部位置输入，通过相关使能位置1;

2、关闭气压计：因为你足够信任你自己计算出的位置输入

3、调节噪声参数：当你觉得外部位置输入的信息足够准确时，可以完全信任外部输入，不需要内部的算法融合，反之，加入内部算法的融合可以使得数据更加准确。

要注意参考坐标系

 

有mavros可以直接用mavros输入外部位置信息;

没有mavros则使用mavlink 发布ATT_POS_MOCAP 这种情况下，需要进行坐标系的转换——ENU与NED。

 

开始试飞的步骤：