tof 测距

准备工作

• tof 连接 soc 的 4个脚的原理图：
  • 
• i2c地址： VL53L1 默认地址是 0x52（8-bit）  VL53L1 文档里有写，但 Linux 的 /dev/i2c-* 使用 7-bit 地址，所以你应该用 0x29  // 7-bit 地址 = 0x52 >> 1 = 0x29

  • # i2c ============= 测试
    
    # 软件复位
    i2ctransfer -y 0 w2@0x29 0x00 0x00 w1@0x29 0x01
    sleep 0.1
    
    # 检查 ID
    i2ctransfer -y 0 w2@0x29 0x01 0x0f r1@0x29
    
    # 启动测距
    i2ctransfer -y 0 w2@0x29 0x00 0x80 w1@0x29 0x01
    sleep 0.1
    
    # 读结果
    i2ctransfer -y 0 w2@0x29 0x00 0x89 r17@0x29
    
    
    # i2c ============= 或者读取整个：
    i2cdetect -y 0   

 

 

开发

• 找到4个对应的寄存器地址, 然后设置为相应的功能（2个设置为 gpio ， 2个设置为 i2c ）
  • 
  • c 语言配置 引脚模式代码

    #include <stdio.h>
    #include <stdlib.h>
    #include <fcntl.h>
    #include <sys/mman.h>
    #include <unistd.h>
    
    
    // 读取设备ID寄存器: i2cget -y 0 0x52 0x00  ; i2cget -y 0 0x29 0x00
    // 扫描i2c总线0： i2cdetect -y 0
    // i2cget -y 0 0x29 0x00 w  → 0x2901
    
    /*
        // 复位：
        echo 46 > /sys/class/gpio/export # 导出 GPIO46（对应 GPIO5_6）
        echo out > /sys/class/gpio/gpio46/direction  # 设置为输出
        echo 0 > /sys/class/gpio/gpio46/value # 先拉低（确保进入复位）
        sleep 0.1
        echo 1 > /sys/class/gpio/gpio46/value # 再拉高（释放复位）
        sleep 0.1
        i2cdetect -y 0
    
    
        # 1. 软件复位
        i2ctransfer -y 0 w2@0x29 0x00 0x00 w1@0x29 0x01
        sleep 0.1
        # 2. 检查 ID
        i2ctransfer -y 0 w2@0x29 0x01 0x0f r1@0x29   # 应返回 ea
        # 3. 启动测距（写 0x01 到 0x80）
        i2ctransfer -y 0 w2@0x29 0x00 0x80 w1@0x29 0x01
        sleep 0.1
        # 4. 检查 data ready (0x93) 这一步一直是 0 说明芯片没启动 → 需要完整初始化。
        i2ctransfer -y 0 w2@0x29 0x00 0x93 r1@0x29
    */
    
    #define PAGE_SIZE        (4096)
    #define REG_SCL_ADDR     0x0102F0140UL
    #define REG_SDA_ADDR     0x0102F013CUL
    #define REG_RST_ADDR     0x0102F0068UL
    #define REG_INT_ADDR     0x0102F006CUL
    
    #define REG_BASE(addr)  ((addr) & ~(PAGE_SIZE - 1)) // 计算页对齐的基地址
    #define REG_OFFSET(addr) ((addr) & (PAGE_SIZE - 1)) // 计算寄存器在页内的偏移
    
    
    int set_addr_v(){
        int fd;
        volatile unsigned int *mapped_base;
        unsigned int reg_val;
    
        fd = open("/dev/mem", O_RDWR | O_SYNC);
        if (fd == -1) {perror("Error: Cannot open /dev/mem. Run as root!");return 1;}
    
        printf("=== Configuring TOF SCL/SDA to I2C mode ===\n");
    
        // ------------------ SCL (0x0102F0140) ------------------
        printf("\n[1] Processing SCL register at 0x%08lX\n", REG_SCL_ADDR);
        mapped_base = mmap(NULL, PAGE_SIZE, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, REG_BASE(REG_SCL_ADDR)); // mmap() 映射到用户空间的虚拟地址
        if(mapped_base == MAP_FAILED) {perror("mmap failed for SCL");close(fd);return 1;}
        reg_val = *(mapped_base + REG_OFFSET(REG_SCL_ADDR) / sizeof(unsigned int));
        printf("  Current value: 0x%08X\n", reg_val);
        reg_val = (reg_val & 0xFFFFFFF0) | 0x1; // 设置 bit[3:0] = 0x1, 其他位保持不变
        *(mapped_base + REG_OFFSET(REG_SCL_ADDR) / sizeof(unsigned int)) = reg_val; // 写入到硬件
        printf("  Writing new value: 0x%08X\n", reg_val);
        munmap((void*)mapped_base, PAGE_SIZE); //  解除内存映射
    
        // ------------------ SDA (0x0102F013C) ------------------
        printf("\n[2] Processing SDA register at 0x%08lX\n", REG_SDA_ADDR);
        mapped_base = mmap(NULL, PAGE_SIZE, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, REG_BASE(REG_SDA_ADDR));
        if(mapped_base == MAP_FAILED) {perror("mmap failed for SDA");close(fd);return 1;}
        reg_val = *(mapped_base + REG_OFFSET(REG_SDA_ADDR) / sizeof(unsigned int));
        printf("  Current value: 0x%08X\n", reg_val);
        reg_val = (reg_val & 0xFFFFFFF0) | 0x1; // 设置 bit[3:0] = 0x1,其他位保持不变
        *(mapped_base + REG_OFFSET(REG_SDA_ADDR) / sizeof(unsigned int)) = reg_val;
        printf("  Writing new value: 0x%08X\n", reg_val);
        munmap((void*)mapped_base, PAGE_SIZE);
    
        // ------------------ RST (0x0102F0068) ------------------
        printf("\n[3] Configuring RST (GPIO5_6) to GPIO mode\n");
        mapped_base = mmap(NULL, PAGE_SIZE, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, REG_BASE(REG_RST_ADDR));
        if(mapped_base == MAP_FAILED) {perror("mmap failed for RST");close(fd);return 1;}
        reg_val = *(mapped_base + REG_OFFSET(REG_RST_ADDR)/sizeof(unsigned int));
        printf("  Current: 0x%08X\n", reg_val);
        reg_val = (reg_val & 0xFFFFFFF0) | 0x0;  // 0 = GPIO
        *(mapped_base + REG_OFFSET(REG_RST_ADDR) / sizeof(unsigned int)) = reg_val;
        printf("  Set to: 0x%08X\n", reg_val);
        munmap(mapped_base, PAGE_SIZE);
    
        // ------------------ INT (0x0102F006CUL) ------------------
        printf("\n[4] Configuring INT (GPIO5_7) to GPIO mode\n");
        mapped_base = mmap(NULL, PAGE_SIZE, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, REG_BASE(REG_INT_ADDR));
        if(mapped_base == MAP_FAILED) {perror("mmap failed for RST");close(fd);return 1;}
        reg_val = *(mapped_base + REG_OFFSET(REG_INT_ADDR)/sizeof(unsigned int));
        printf("  Current: 0x%08X\n", reg_val);
        reg_val = (reg_val & 0xFFFFFFF0) | 0x0;  // 0 = GPIO
        *(mapped_base + REG_OFFSET(REG_INT_ADDR) / sizeof(unsigned int)) = reg_val;
        printf("  Set to: 0x%08X\n", reg_val);
        munmap(mapped_base, PAGE_SIZE);
    
        close(fd);
        return 0;
    }
    
    
    int main() {
        
        set_addr_v();
    
    
        return 0;
    }

• 复位引脚复位

  • 复位引脚 GPIO5_6  也就是 全局的 GPIO46 （5*8 + 6） 复位一下(拉高)：
    
    # 导出 GPIO46（对应 GPIO5_6）
    echo 46 > /sys/class/gpio/export
    
    # 设置为输出
    echo out > /sys/class/gpio/gpio46/direction
    
    # 先拉低（确保进入复位）
    echo 0 > /sys/class/gpio/gpio46/value
    sleep 0.01   # 至少 1ms
    
    # 再拉高（释放复位）
    echo 1 > /sys/class/gpio/gpio46/value
    sleep 0.01   # 等待芯片启动

• 代码开发， 直接下载 官方驱动和代码比较好， VL53L1 的官方代码 是 STSW-IMG022
  • STSW-IMG022 的驱动是 driver/vl53L1 目录，修改一下 makefile  // 以模块的方式 挂在 ss927 的内核 编译
    • insmod stmvl53l1.ko force_device=1 adapter_nb=0 xsdn_gpio_nb=46 #intr_gpio_nb=47
    • chmod 777 /dev/stmvl53l1_ranging
  •  STSW-IMG022 的可执行程序是：android/hardware/vl53l1_test/phio   // 注意修改一下 makefile