付老湿

摘要： 下图为污损的料盘 料盘污损会导致以下问题： 1.料盘里面缺料但是后面料仓就是不送料 柔性振动系统里面设置了加料个数，下图里面设置为15，表示如果相机识别区域里面的总阴影面积<15个零件面积，料仓加一次料。 下图红框是识别区域，里面一道道横杠就是污损导致的阴影，这些阴影面积会欺骗视觉，以为料盘里面有比 阅读全文

摘要： 1.机器人运行逻辑 主体逻辑就是PLC发送取料指令后，机器人向柔性振动系统索要OK件的坐标-->柔性振动系统接收到指令后拍照，识别出OK件就发送其坐标，找不到OK件就振动一下再拍照-->机器人通过获取到的坐标去取料-->取料后检查真空吸盘负压信号，如果吸住了即取料成功，如果没吸住，就强制要求柔性振动 阅读全文