11.20 OP222操纵杆气缸报警

现象

报警操纵杆上下气缸伸出超时，有时候吸盘下降不到位，直接气缸报警。有时候其中一个吸盘没吸住，负压不足，带着老件重新去吸，叠住了。

原因

1.气缸的下降速度被技师排查问题时调慢了
下图的导向轴里面有个力道不小的弹簧，如果气缸下降速度太慢，快降到底时导向轴顶住柔性振动盘的棱，弹簧力跟气缸力抵消，气缸无法降到底，吸盘跟零件接触不完全。

2.程序里面留有隐患，吸盘吸零件时气缸没持续供气
原先逻辑：气缸下降-->磁开亮起-->断气中封-->等待0.7s-->气缸上升
中间吸盘吸产品的0.7s，气缸是中封的，整个机构可能会被弹簧顶回去。

处理

1.稍微调快气缸速度，让机构一步下压到底
2.修改机器人程序，机构降到底停留的0.7要持续供气