4.9伺服抱闸故障分析

现象：

伺服电机报警，报错代码1，无法复位。摸一下电机，表面滚烫。

伺服报警“反馈设备故障”，伺服厂家表示一般编码器过热（超过100℃）时会出现这个报警。

  

 

 

原因：

可能原因1：抱闸的供电出现问题，电机运转时24V供电没能进入电机解开抱闸。

可能原因2：抱闸系统完全损坏，如果伺服长时间在抱闸状态下强行运转，会将抱闸损坏，永久锁死无法松开。

如何排查：

1.先用气枪给伺服快速降温，表面温度从烫手降到温手后，尝试复位。

2.复位上使能成功后，万用表直接测一下插头靠近电机的那一侧24V供电是否正常。

  

3.如果供电异常，检查供电回路

上使能后，伺服控制器的IO输出控制继电器吸合，将±24V电从上端口导通到下端口，此时MB+和MB-之间应该有24V电压，传到抱闸接头那儿。

 

4.如果供电正常，问题就比较严重了，需要在PLC上监控伺服的运行电流。

找到对应的轴，右键属性，然后找到电流监控。正常情况下，Z轴伺服不动作，电流应该只有百分之几。动作时如果只是正常的升降，电流也不会很大。

今天出现的情况是，运行时电流85%左右，还伴随这剐蹭的噪音，不运行时，电流65%左右，而且一会儿就又发烫了，需要赶紧断开使能。

此时基本上已经确认电机侧的抱闸已经损坏了，需要更换电机。

电机拆下来后，将抱闸继电器强制接通，正常情况下插拔抱闸接头时能听到咯噔的响声，插上抱闸接头保证供电时，电机轴能够自由转动，今天故障的电机即没有响声也转不动。

 

更换电机后，将抱闸继电器强制接通，插上抱闸接头时能听到咯噔的清脆响声，电机轴能够自由转动。

恢复运行后观察到运行时电流5~10%，不运行时，电流4%左右（克服机构重力）

 

 

如何避免：

1. 合理设置伺服的最大扭矩限值，确保出现抱闸失效时，伺服能立刻报警，而不是在抱闸状态下强行运转。
   根据厂家描述，抱闸的力也就接近于伺服的额定功率，也就是说抱闸情况下，伺服大概率是能以额定功率强行运行的。
   需要观察伺服正常运行时的电流占额定电流的百分比，放一定裕量后设置伺服的最大扭矩限值。
   

   

    

2. 定期检查抱闸线路接头紧固，定期更换中间继电器。