OP51常见问题（自动安装座板）

座板放置歪斜

1.夹爪夹住座板后，上升-->翻转180°-->横移-->下降放置。需要准确放入铆钉内。

2.因为座板和夹爪都是金属件，所以旋转和横移过程中可能会发生水平方向的偏移，导致放置时对孔失败。

如果放置失败座板浮起，被光电传感器检测到了，上方的大压块会下压一次，尝试将座板压入铆钉，如果压不到底则报警。

2.1如何调整座板浮起检测光电？
这两个光电使用的是小光斑的漫反射光电传感器。光斑照射的位置是露出来的铆钉正中心。

如果座板放到底了，铆钉露出来，光斑照射到银白色的铆钉上，反射的光比较多，所以此时传感器红灯亮起。

如果座板没放到底，黑色的座板遮住了铆钉，因为黑色吸光，所以传感器接收的光反而少（虽然距离更近），传感器红灯不亮。

调的时候按照这个原则调整即可。

3.改进

（1）降低气缸速度

将“上升-->翻转180°-->横移-->下降放置”的动作逻辑改为“上升-->翻转180°同时横移-->下降放置”，节省下来的时间，将翻转气缸和横移气缸速度调慢。

（2）夹爪增加柔性包胶

后面准备让专业的包胶厂家生产夹爪。

回原记忆清除

OP50自动安装座板
OP100自动安装背板
OP280自动安装上盖
这几个工站因为有记忆功能，会记住当前步序以及夹爪/吸盘上有没有物体，如果运行中切换手动，并动了气缸，会导致逻辑错乱，类似升降器的SUB40，遇到这种情况：
1.自动界面进入右下角“状态记忆”

2.选择“记忆已清楚”，点击下方“清除”

3.点回原按钮，即可正常回原，过程中注意零件是否掉落