随笔分类 -  三维扫描

固定参数的相机标定
摘要：相机标定过程中,我们将相机参数分为固定参数和可变参数,固定参数主要与透镜组和CCD的自身特性相关,其性质较长时间内是稳定的(甚至可以认为这些值是固定不变的),如CCD中像素间的纵横比或像素的间距等.而可变参数除了包含外部参数,还包含一些内部易变的参数,如CCD的成像中心，焦距及畸变系数等。 阅读全文
posted @ 2018-10-11 06:08 神子 阅读(1323) 评论(1) 推荐(0)
一种基于矩的椭圆目标的亚像素级边缘定位方法
摘要：对于理想边缘模型，需将其离散为Nc×Nc的图像，其中，Nc为模板的维数，一般选取3,5,7。模板维数Nc的大小视具体情况而定，Nc越大，最终计算精度越高，但由模板运算带来的复杂度会相应增加。在离散的情况下，矩的计算为相关运算，即模板与图像灰度相乘。由于四个边缘参数已经求出三个，因此求亚像素级边缘位置只需要采用一个矩模板M00. 阅读全文
posted @ 2018-10-10 05:16 神子 阅读(1915) 评论(0) 推荐(0)
可变参数的相机标定
摘要：可变参数的标定主要采用平面模板标定法,但是平面模板标定需要一个比较好的初值,若初值寻则不当,则算法难以收敛或者只能收敛到局部最小,从而大大降低标定的精度.在采用平面模板标定法时,虽先不考虑各种畸变,而是先对所有点代入求解,但由于远离图像中心的像点畸变很大,如将这些点也看做没有畸变的像点代入，显然会加大求解初值的误差。新算法考虑到图像中心附近点的畸变很小，因此可以先利用图像中心附近点求取初值，接下来全面考虑各可变参数的非线性优化计算时就能很快收敛。 阅读全文
posted @ 2018-10-04 23:00 神子 阅读(795) 评论(0) 推荐(0)
相机的标定（2） 摄像机坐标系转换
摘要：R,T被称为相机的外部参数，用于确定世界坐标系到相机坐标系的转换，其余参数只与相机本身有关系，被称为相机的内部参数；确定相机内外部参数叫做相机的标定；相机的畸变误差主要分为：径向畸变，偏心畸变，薄棱镜畸变。 阅读全文
posted @ 2018-10-03 23:59 神子 阅读(2734) 评论(0) 推荐(0)
三种基于矩的亚像素级边缘定位方法
摘要：OFMM和ZOM法所求的角度和l相同，而最终亚像素级边缘定位结果仅仅与和l有关，因此，OFMM和ZOM法的亚像素级边缘定位结果完全一致，另外三种方法获得的边缘角度相同。 阅读全文
posted @ 2018-10-01 00:45 神子 阅读(3753) 评论(0) 推荐(0)
估计一组点云的表面法线
摘要：表面法线是几何体表面的重要属性，在很多领域都有大量应用，eg：在光照渲染时产生符合可视习惯的效果时需要表面法线信息才能正常进行，对于一个已知的几何体表面，根据垂直于点表面的矢量，因此推断表面某一点的法向量方向通常比较简单。然而，由于我们获取的点云数据集在真实物体表面表现为一组定点样本，这样估计点云法向量有两种方法： 阅读全文
posted @ 2018-09-30 22:38 神子 阅读(2186) 评论(0) 推荐(0)
相机的标定
摘要：在计算机视觉中，为了从图像中提取空间物体的三维几何信息，必须建立图像中像点位置和空间物体表面点三维几何位置的互相对应关系。这种对应关系是由摄像系统成像的几何模型决定的。模型中的参数也就是摄像机的参数，一般的，利用摄像机进行二维或三维的扫描，必须先确定摄像机的参数，在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算来确定，而确定这些参数的过程被称为摄像机的标定 阅读全文
posted @ 2018-09-29 22:33 神子 阅读(857) 评论(0) 推荐(0)
三维精密测量（二） 曲率滤波
摘要：图像边界往往存在噪声，在获取亚像素级边缘点后，必须对边缘点进行滤波。本文提出一种基于圆曲率的边缘点滤波方法，这种方法很简单，但是却有很好的滤波效果。 阅读全文
posted @ 2018-09-27 03:37 神子 阅读(1200) 评论(0) 推荐(0)
三维精密测量（一） 一种求圆标志中心亚像素级边缘标定算法
摘要：CCD是光积分器件，它以固定大小的面积在固定的时间间隔内对投影其感光面上的光强进行积分，输出的结果就是图像的灰度值。由于CCD的积分时间和面积是相对固定的，所以它的输出灰度值只与感光面上光强分布有关。 阅读全文
posted @ 2018-09-20 07:14 神子 阅读(1582) 评论(1) 推荐(0)
基于移动最小二乘曲面的点云对齐（二） 优化点云对齐迭代点
摘要：上一篇博客介绍了基本隐式曲面的生成，以及点云对齐的基本操作，但是发现精度达不到理想要求，本文通过优化迭代点和步长设置优化点云对齐到隐式曲面的精度。 阅读全文
posted @ 2018-09-20 05:58 神子 阅读(1609) 评论(0) 推荐(1)
基于移动最小二乘曲面的点云对齐（一） 隐式平面的生成
摘要：这次主要介绍一种点云对齐的方法,多视数据最近迭代(ICP)对齐是最常用的点云对齐方法,为了提高对齐的精度及稳定性我们使用一种基于移动最小二乘(MLS)曲面的ICP多视数据对齐方法.该方法无需对数据进行额外的去噪和数据分割.对于优化噪声点的点云对齐可以采用本方法进行点云对齐。 阅读全文
posted @ 2018-09-13 02:05 神子 阅读(6056) 评论(0) 推荐(1)
三维扫描原理及精度控制
摘要：传统产品开发正向设计:包括功能描述,概念设计,定制工艺流程,物体加工,产品检测.按照实物的样本,利用数字化技术重新构建模型,这种开发模式称为逆向工程(RE, reverse engineering),逆向工程就是将实物转化为CAD模型的过程。 逆向工程包括：实物几何外形数字化，CAD模型重建，产品或模具制造。 常用逆向软件：Imageware, Poltworks, Geomagic, ICEMSurf, RE-Sof, copyCAD。 阅读全文
posted @ 2018-09-06 22:54 神子 阅读(7740) 评论(1) 推荐(1)