C++和v-rep通讯,基本操作,学习笔记而已,有错请包含

(其实很简单)
1.首先就是打开visual 2015,然后新建一个项目:

2.配置资源:

3.对了在这之前要把这个换成release

4.现在配置文件目录:

5.就这几个目录,都在vrep的安装目录里面,就是关于C++remote的API,官网手册也有讲

6.然后是预处理器的定义:

就这几个,官网的手册也有讲,现在4.10版本,有两种REMOTE API,分别是:

以前常用的是第二种,但是现在官网比较推荐第一种,因为官网说第一种好像更加便于二次开发,但是我也没试过,毕竟才学吧,这里我就用的是第二种.在官网手册上也说了要怎么配置,如我讲的不够清楚,可以去看手册.

7.最后再选择这两个选项

配置就上面三个,下面添加文件.

把这四个复制到自己c++项目的资源文件处

然后再在c++里面添加,把刚才那几个都加进去就行了

9.然后来点测试代码:

到这里C++部分就配置完了;

10.然后下面稍微配置下vrep就可以了

随便添加一个object,给他一个treaded child script ,然后把simextprmoteapistart加进去就行了,后面19000是端口号,注意要和c++中的保持一致如图:

并且不能和已有的端口号重合.

然后现在vrep里面开始仿真,再执行c++code,就可以了

第一层写不太会,也算是自己的学习笔记吧,若有不正确的地方,请指正.
Ps:
不一定要新建一个object,这里只是为了方便找到通讯函数,也可以放在前面的文件夹,反正就是要确保,通讯函数优先被执行,所以即便我为了方便创建了一个object,也是放在最前面的.