最近在看haykin的《adaptive filter theory》中介绍的kalman filter的时候发现和其他一些书上表述的内容并不一致,所以推导了一下
根据式10.59
对10.45也就是(1)两边同乘,然后将10.59和(3)代入(2)便有
其中恰好对应其他算法中介绍的K增益。
Powered by: 博客园 Copyright © 2024 Frisch' Blog Powered by .NET 8.0 on Kubernetes