摘要：在普通的PID控制算法中，由于积分系数Ki是常数，所以在整个控制过程中，积分增量是不变的。然而，系统对于积分项的要求是，系统偏差大时，积分作用应该减弱甚至是全无，而在偏差小时，则应该加强。积分系数取大了会产生超调，甚至积分饱和，取小了又不能短时间内消除静差。因此，如何根据系统的偏差大小改变积分速度， 阅读全文

摘要：记得当年毕业前夕，一位教授说：“希望你们毕业后，能坚持每年读10本书。”当时不以为然，区区十本，岂非小菜！毕业后，迫于生计，东奔西走，很难静心读书，偶尔拿起书卷也是一目十行、难求甚解。读书本是最简单的事，不想却成了奢求。 读书虽说不易，但从读书中获得的好处也是不言而喻。书可以助人修身养性，书可以助人 阅读全文

摘要：从微积分的基本原理看，积分的实现是在无限细分的情况下进行的矩形加和计算。但是在离散状态下，时间间隔已经足够大，矩形积分在某些时候显得精度要低了一些，于是梯形积分被提出来以提升积分精度。 1、梯形积分基本思路 在PID控制其中，积分项的作用是消除余差，为了尽量减小余差，应提高积分项的运算精度。在积分项 阅读全文

摘要：积分作用的引入是为了消除系统的静差，提高控制精度。但是如果一个系统总是存在统一个方向的偏差，就可能无限累加而进而饱和，极大影响系统性能。抗积分饱和就是用以解决这一问题的方法之一。这一节我们就来实现抗积分饱和的PID算法。 1、抗积分饱和的基本思想 所谓积分饱和就是指系统存在一个方向的偏差，PID控制 阅读全文