安川机器人简易示教介绍

常用移动指令：

1、MOVJ    单轴关节动作

2、MOVL   直线运动

3、MOVC   圆弧运动

指令介绍：MOVL  V=72  PL =0  ACC=20  DEC=20

1、MOVL 为移动方式:可以切换为“直线”“关节”“圆弧”“曲线”等

2、V为速度：V=【1-9600】 关节VJ速度为【1-100】

3、PL为位置等级：PL=【0-8】 数据越大圆滑度越高。

4、ACC为加速度：ACC=【20-100】

4、DEC为减速度：DEC=【20-100】

示教步骤：

1、移动到所需要的位置。

2、找到当前程序。

3、按下示教器按键插补键，选择移动方式：MOVJ-MOVL -MOVC

4、屏蔽不需要的参数，比如加速度，减速度，位置等级等等。

5、选择完成直接确认即可。

PS：补充，可以不需要看，针对于需要运用P位置变量而言。

1、按下“命令一览”按键，选择移动命令。

2、选择P变量，此变量在面板【变量】可以看到，机器人位置变量。

说明：P变量为机器人全局变量，在不同程序均可以使用这个数据，位置即为记录的位置数据。