YASKAWA机器人TCP法详解

一、安川robot工具选择设置：

机器人工具坐标号码切换不了设置方法。

方法一：

S2C431：工具编号切换指定

1：可在多个工具文件间切换（64个）
0：不可切换（1个）

方法二：

进入主菜单“设置”——“示教条件设定”——“工具号码切换”，将“禁止”改为“允许”

二、安川robot工具序号切换：

在正常操作环境下，根据编程或手动示教的需求，我们是可以对机器人的工具坐标系进行切换的，切换的时候我们需要用示教器将状态栏中坐标系用“COORD”这个按键切换为“工具坐标系”。

然后用示教器按键“转换（SHIFT）”+“COORD”进入到工具坐标选择页面，移动光标对坐标系进行选择即可：

选择完毕后，在状态栏最右侧会显示所选择的工具坐标系号码：

 

三、安川robot工具校准有两种方法：

1、  登录坐标值法

2、  5点法

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登录坐标值法

 

 

通过输入数值来登录工具文件时，请将工具控制点的位置作为法兰盘坐标的各轴坐标值来进行输入。

 

 

当知道工具的数模尺寸信息、重量信息、重心信息，即可通过登录坐标值方法来进行TCP校准，这种方法适合标准工具。

 

在此强调一下，安川机器人非正常安装的机器人是不用进行“重心校验”，这也是我多次失败后才知道的。

下面给大家举个例子：

 

具体操作如下：

1.  选择主菜单中的【机器人】

2.  选择【工具】

3.  选择目标工具序号

 

选择目标工具编号
4. 选中要登录的坐标值
–进入数值输入状态。
5. 输入数值。

 

02

 

5点法

 

为了进行坐标值的工具校准，要以控制点为基准点取5个不同的姿
势(TC1~5)。
根据这5个数据，可自动算出工具尺寸。

 

各个姿势，请取任意方向的姿势。如果取固定方向的姿势，精度有可能会不准。

 

具体操作如下：

1.  选择主菜单中的【机器人】

2.  选择【工具】

3.  选择目标工具序号

 

4.  选择菜单中的【实用工具】
     –显示下拉菜单。

 

5.  选择【校准】
     –显示工具校准设定画面。

 

6.  选择【设定位置】
     – 显示选择对话框
     (1) 选择示教位置。

 

7.  通过[轴操作]键将机器人移动到目标位置。按        下[修改]、[回车]
     –登录示教位置。
     重复以上的操作，设定位置TC1～TC5 进行示      教。
     画面中的 “●”表示示教完成，“○”表示未完成。

 

–确认已示教的位置时，显示TC1～TC5的目标设定位置，
8.  按下[前进]，机器人就会移动到该位置。
      –机器人的当前位置与画面上显示的位置数据       不同时，设定位置的“TC口”会闪烁。

9.  选择“结束”
     –实行工具校准并登录工具文件。
     校准完成后，显示工具坐标画面。