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摘要： Uk=Uk + KP*【E(k) - E(k-1)】+ KI*E(k) + KD*【E(k) - 2E(k-1) + E(k-2)】 Uk：输出值 ； E(k):当前误差值； E(k-1)：上次误差值； KP：比例系数； KI：微分系数； KD：积分系数； E(k) = Uk - Uk-1; 例如： 阅读全文