增量型PID公式

Uk=Uk + KP*【E(k) - E(k-1)】+ KI*E(k) + KD*【E(k) - 2E(k-1) + E(k-2)】

Uk：输出值 ；

E(k):当前误差值；

E(k-1)：上次误差值；

KP：比例系数；

KI：微分系数；

KD：积分系数；

E(k) = Uk - Uk-1;

 例如：

液位与排液口调节阀开度的关系 ：

调节阀输出 = 调节阀输出 - PID_P.PV * (sp.PV - Level_GN.PV - (sp.PV - Level_GN.LASTPV)) - PID_I.PV * (sp.PV - Level_GN.PV);

 

采集频率 ，比例，微分，积分系数的调节：。。。。。。