CARLA 中的坐标系与标准车辆坐标系转换

标准车辆坐标系

常见的车辆坐标系通常采用“前、左、上”的定义，也就是右手系。

在这种坐标系下，各轴对应的旋转正方向均为逆时针，符合右手系。

CARLA 坐标系

参考 CARLA 文档：

CARLA 使用的是左手坐标系，其中 Y 轴指向右侧。

它的欧拉角同样按照 Z-Y-X 顺序、绕自身坐标轴依次旋转，也就是泰特-布莱恩角，可对应 cv::QuatEnum::INT_ZYX。

不过，它的角度正方向并不完全符合常见直觉：

• Z 轴正方向为顺时针。
• Y 轴和 X 轴正方向为逆时针。
• 也就是说，yaw 为正表示右转，pitch 为正表示抬头，roll 为正表示右倾。

盲猜这么定义可能是为了和无人机的习惯保持一致?

从 CARLA 位姿转换到车辆坐标系

如果要将 CARLA 中的位姿转换为标准车辆坐标系，可以按下面的规则处理：

• 坐标部分：y 取反，x 和 z 保持不变。
• 角度部分：yaw 和 pitch 取反，roll 保持不变。