uC/OS-II的任务管理和调度
任务管理
一个任务时一个完整的功能程序。该程序可认为CPU完全属于自己。每个任务被赋予一定的优先级，并拥有自己的一套CPU寄存器和栈空间。任务处于非运行态时，该任务被保存到自己的栈空间。当被调度处于运行状态时，任务的现场从栈空间恢复到CPU寄存器中运行。
uC/OS-II最多可以管理64个任务。为了简化设计，uC/OS规定各任务的优先级必须不同。任务的优先级号就是任务编号，任务的优先级号越低，任务的优先级越高。uC/OS-II提供进行管理任务的各种函数包括创建、删除、改变任务优先级，挂起和恢复等。系统初始化时会自动运行两个系统任务：一个是空闲任务OSTaskIdle(),它的优先级最低，该任务在没有其他任务进入就绪态时运行；另外一个任务就是统计任务OSTaskStat（），它的优先级次低，负责计算当前CPU的利用率。
在uC/OS中有任务运行、就绪、等待或挂起、休眠这几个状态。休眠态指任务驻留在程序空间之中，还没有交给uC/OS-II管理。
uC/OS-II为每个任务分配了一个任务控制块（OS_TCB)，与大多数操作系统控制块类似，uC/OS-II的TCB中包含了任务运行和管理的信息。这样，当此任务处于挂起等状态时，内核就把该任务相关的状态信息保存到TCB中。当任务重新被调度执行时，该任务TCB中的信息就被调入CPU寄存器中，该任务得以继续运行。
uC/OS中所有的TCB都通过*OSTCBNext和*OSTCBPrev链接成一个用指针OSTCBFreeList指向的空闲的TCB链表。当任务创建的时候，就从该空闲链表中取出一个空闲TCB并初始化。
任务调度
uC/OS-II是 可占先式内核，采用的是最高优先级调度算法，该算法的关键是如何在最短的时间内找到具有最高优先级的任务，以便进行任务切换。对于最高优先级任务的查找， 最简单且易于实现的方法就是顺序检索：将所有任务按优先级从高到低进行排序，查找时从队列开始检索，遇到的第一个就绪的任务就是最高优先级的就绪任务。uC/OS利用哈希表来定位最高优先级的就绪任务。
uC/OS-II最多可管理64个任务，用一个8字节的数组OSRdyTB[8]来实现。每个任务对应于该数组中的一位，同时每一组的就绪状态又对应于一个8位变量
OSRdyGrp中的一位。在数组OSRdyTbl[]中，每个字节的8位表示对应的8个任务是否就绪，就绪就置1.同时，只要每组中有任意一个任务就绪，OSRdyGrp中的对应为也置1。数组OSRdyTbl[]和变量OSRdyGrp构成任务就绪表。内核主要是通过操作OSRdyTbl[]和OSRdyGrp来实现任务的调度。
OSPrioHighRdy就是处于就绪态的最高优先级任务的优先级号。为了找到那个进入就绪态的优先级最高的任务，并不需要从OSRdyTbl[0]开始扫描整个就绪任务表，只需要查另外一张表，即优先级判定表OSUnMapTbl[256].
我们可以把优先级看做是一种描述符，内核通过它来进行任务操作。但获得任务的优先级并不是最后目的，我们最终想得到的是任务的控制块TCB。uC/OS-II提供了一个任务控制块优先表OSTCBPrioTbl[]。TCBPrioTbl[]是个指针数组，根据数组的下标号来存放指向具有对应的优先级号TCB的指针。例如，指向任务优先级为6的ＴＣＢ的指针就存放在OSTCBPrioTbl[6]里面。最高优先级任务的找寻可以如下实现：
OSTCBHighRdy=OSTCBPrioTbl[OSPrioHighrdy]
最高优先级任务的找寻是通过建立就绪任务表来实现的。uC/OS-II中的每一个任务都有独立的堆栈空间和任务控制块TCB，任务控制块的第一个成员变量就是保存的任务堆栈指针。任务调度模块首先用变量OSTCBHighRdy来记录当前最高优先级就绪任务的TCB地址，然后调用OS_TASK_SW()函数来进行任务切换。
2.uC/OS-II中断及时钟节拍
中断
uC/OS-II的中断服务子程序要用汇编程序来编写。下面是用户中断服务子程序的一般处理过程的伪代码：
保存全部CPU寄存器；
调用OSIntEnter或OSIntNesting直接加1；
中断服务；
调用OSIntExit；
恢复所有CPU寄存器；
执行中断返回指令；
uC/OS-II的中断处理与PC的中断处理类似。当发生中断时，首先保护现场，CPU寄存器入栈，再执行中断服务子程序，之后恢复现场，CPU寄存器出栈，最后执行中断返回。但是uC/OS-II需要知道用户在做中断服务，因此用户应该调用OSIntEnter（），或者将全局变量OSIntNesting直接加1.内核通过判断OSIntNesting的值来了解中断嵌套的情况。中断服务子程序退出时要调用脱离中断函数OSIntExit（），OSIntExit（）首先应该将OSIntNesting减1，如果中断服务程序使更高优先级的任务就绪且没有中断嵌套，还必须进行中断级的任务调度，使高优先级的就绪任务运行。
uC/OS-II的时钟节拍
uC/OS需要用户提供周期性信号源，用于实现时间延时和确认超时。uC/OS-II的时钟节拍（clock tick）是特定周期性中断。中断之间的时间间隔取决于不同的应用，一般在10ms到20ms之间。时钟的节拍中断使得内核可以将任务延时若干个整数时钟节拍，以及当任务等待事件发生时，提供等待超时的依据。uC/OS-II的时钟节拍中断类似于一个定时器中断，事实上在移植到特定的处理器上时，通常都用目标处理器的定时器做时钟节拍源。每个时钟节拍中断到来时调用时钟节拍中断服务将任务延时做一次裁决。
OSTimtick（）是时钟节拍中断服务函数，函数中大量的工作是给每个用户任务控制块OS_TCB中的时间延时项OSTCBDly减1（如果该项不为0的话）。OSTimTick（）从OSTCBList开始，沿着OS_TCB链表做，一直到空闲任务。当任务的任务控制块中的时间延时项OSTCBDly减到了0，这个任务就进入了就绪态。而被挂起的任务则不会进入就绪状态。OSTimTick（）的执行时间直接与应用程序中建立了多少任务成正比。
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