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摘要： 基于MATLAB的惯性导航（INS）与多普勒测速仪（DVL）组合导航算法 一、仿真数据生成模块 1. 运动轨迹生成 %% 生成真实轨迹（匀速+匀加速段） T = 600; % 总时间(s) dt = 0.1; % 采样间隔 t = 0:dt:T; % 匀速段（前300s） v0 = [1.5, 0, 阅读全文