在 NVIDIA Orin中编译Apollo 9

NVIDIA Orin中编译Apollo 9

开头

突然要在NVIDIA Orin上跑Apollo试试, 看了下Apollo 9说支持Orin, 就用这个版本编译了下试试, 中间遇到点坑, 参考GitHub上Apollo项目的issues里的信息, 至少编译过了...

下载源码

wget https://github.com/ApolloAuto/apollo/archive/refs/tags/v9.0.0.zip

修改脚本

在apollo-9.0.0/scripts/apollo.bashrc中, 加入

export TF_NEED_CUDA=1
export GPU_PLATFORM=NVIDIA
export CPLUS_INCLUDE_PATH=$$CPLUS_INCLUDE_PATH:/usr/local/cuda-11.4/targets/aarch64-linux/include

可以解决找不到cublas_v2.h和dfmb_psroi_align_plugin.pic.d的问题

在apollo-9.0.0/docker/scripts/dev_start.sh末尾加入

sudo docker cp /usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra ${DEV_CONTAINER}:/usr/lib/aarch64-linux-gnu/

解决找不到libcudla.so依赖的问题

编译

进入容器后:

bash apollo.sh build_opt_nvidia

参考

Apollo9.0 Build Faild In Orin

Apollo9.0 Build Faild In Orin TOO

Apollo9.0 Build Faild In Orin, can't find dependence library of libcudla.so