T536主板的CANFD功能的使用-盈鹏飞嵌入式

CoM-T536产品特性：

• 采用Allwinner公司Cortex-A55四核T536处理器，最高速度为1.6GHZ；
• 支持2TOPS NPU,仅特定型号支持；
• 支持4K/25fps H.264视频编码，支持4K/15fps MJPEG编码；
• 支持1-4G Bytes LPDDR4 SDRAM；
• 支持EMMC 4G-64G大容量电子盘，可启动；或支持SPI NAND启动；
• 支持双通道LVDS，分辨率最高1920x1080@60fps；支持MIPI DSI显示, 分辨率最高1920x1020@60fps；
• 支持PCIE2.1;支持最多17路UART；支持四路CANFD；支持双路千兆以太网；
• 稳定的操作系统的支持，可预装LINUX 5.10/Ubuntu 20.04
• 邮票孔198POS设计， 尺寸为:53.5*45MM

CoM-T536功能图：

STK-T536评估板功能图：

3.8、CAN接口测试

STK-T536评估板无法直接使用CAN功能。可以通过如下的CAN收发器模块引出4路CANFD。下图中最左边的是STK-T536的CN5接口，该接口上分布着CAN/UART/SPI等信号，下图中间的是CANFD收发器模块，我们以CAN1为例，演示如何通过连线引出该功能。

CANFD收发器模块通过连线与STK-T536的CN5相连，CANFD收发器模块是5V供电，直接连接CN5提供的VCC_5V即可；PB7/PB8可以使能CAN1-TX/CAN1-RX功能，因此PB7信号与CANFD收发器的TXD信号相连；PB8信号与CANFD收发器的RXD信号相连；最后CANFD收发器模块的GND与CN5的GND相连即可。
CANFD收发器模块如下图：

注意：CANFD模块需要配置IO电平，STK-T536的CN5上引出的IO为3.3V电平，因此
CANFD模块上的VIO要选择3.3V。
通过如上办法引出处理器内置的can0/can1/can2/can3四路CAN BUS。处理器内置的CAN BUS支持CAN 2.0和CANFD，最高支持8Mbps。
为了快速验证CAN bus通信，最简单测试的方法是CAN0与CAN1相互的数据收发，因此硬件上要将CAN0_L与CAN1_L连接，CAN0_H与CAN1_H连接，见下图：

进入系统，可执行如下命令查看can节点，如下信息中表示系统中存在两路CAN，他们分别是can0和can1。如果can节点不存在（评估板默认未使能can功能），可在dts中分配引脚并使能该节点。

Target# ifconfig -a

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root@T536-embfly:~# ifconfig -a
can0   Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
          NOARP  MTU:16  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:10
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)
          Interrupt:17

can1   Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
          NOARP  MTU:16  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:10
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)
          Interrupt:18

执行如下命令，分别设置can0、can1波特率为500K并使能
Target# ip link set can0 down //配置前需要先将awlink0节点关闭
Target# ip link set can0 type can bitrate 500000 //设置波特率500K
Target# ip link set can0 up //开启awlink0节点关闭
Target# ip link set can1 down
Target# ip link set can1 type can bitrate 500000
Target# ip link set can1 up

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root@T536-embfly:~# ip link set can0 down
root@T536-embfly:~#  ip link set can0 type can bitrate 500000
root@T536-embfly:~# ip link set can0 up
[  248.144614] IPv6: ADDRCONF(NETDEV_CHANGE): can0: link becomes ready
root@T536-embfly:~# ip link set can1 down
root@T536-embfly:~# ip link set can1 type can bitrate 500000
root@T536-embfly:~# ip link set can1 up
[  282.292618] IPv6: ADDRCONF(NETDEV_CHANGE): can1: link becomes ready
root@T536-embfly:~#

执行如下命令，使用can0发送数据，can1接收数据。
Target# candump -ta can1& //can1挂后台接收数据
Target# cansend can0 123#01.02.03.04.05.06 //can0发送数据
Target# killall candump //关闭can1后台程序

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root@T536-embfly:~# candump -ta can1&
[1] 685
root@T536-embfly:~# cansend can0 123#01.02.03.04.05.06
 (0000000392.744646)  can1  123   [6]  01 02 03 04 05 06
root@T536-embfly:~# cansend can0 123#01.02.03.04.05.07
 (0000000416.415113)  can1  123   [6]  01 02 03 04 05 07
root@T536-embfly:~# cansend can0 123#01.02.03.04.05.08
 (0000000419.258984)  can1  123   [6]  01 02 03 04 05 08
root@T536-embfly:~#

另外的测试方法是通过CAN调试工具进行CAN测试。使用USB-CAN分析仪（厂家：广成科技，型号：USB CAN-IIFD）连接评估板引出的CAN0、CAN1、CAN2或CAN3任意一接口。并安装CAN调试工具GCAN Tools（USB CAN-IIFD配套软件）。

2.11.1、CAN功能测试

进入评估板文件系统，执行如下命令配置CAN0总线波特率为1Mbps，并启动CAN0总线。
Target# ip link set can0 down
Target# ip link set can0 type can bitrate 1000000
Target# ip link set can0 up

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root@T536-Embfly:~# ip link set can0 down
root@T536-Embfly:~# ip link set can0 type can bitrate 1000000 
root@T536-Embfly:~# ip link set can0 up
[58.352130] IPV6: ADDRCONF(NETDEV_CHANGE): can0: link becomes ready 
root@T536-Embfly:~#

(1) 评估板接收 执行如下命令，等待接收PC端GCAN Tools发送的数据。 **Target#** candump can0

root@T536-Embfly:~# candump can0

在PC端打开GCAN Tools软件，选择设备类型，点击“打开设备”。等待软件检测到设备后，设置波特率、数据波特率为"1000K"，然后点击“确定”，如下图所示。

在如下数据发送界面中，取消勾选"CAN FD"，点击“发送”开始发送数据。

依次向接收端发送两组数据，在GCAN Tools及串口调试终端可看到数据，见下图：

点击查看代码

root@T536-Embfly:~# candump can0 
can0 000 [8] 00 01 02 03 04 05 06 07 
can0 000 [8] 00 01 02 03 04 05 06 07

(2) 评估板发送
评估板文件系统执行如下命令，发送数据至GCANTools软件，GCANTools软件收到数据说明功能正常。
Target# cansend can0 000#00.01.02.03.04.05.06.07

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root@T536-Embfly:~# cansend can0 000#00.01.02.03.04.05.06.07 
root@T536-Embfly:~#

2.11.2、CAN-FD功能测试

进入评估板文件系统，执行如下命令配置CAN0接口波特率为1Mbps，数据波特率设
置为5Mbps，并启动CAN0总线。

Target# ip link set can0 down
Target# ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
Target# ip link set can0 up

点击查看代码

root@T536-Embfly:~# ip link set can0 down
root@T536-Embfly:~# ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
root@T536-Embfly:~# ip link set can0 up
root@T536-Embfly:~#

(1) 评估板接收
执行如下命令，等待接收PC端GCAN Tools发送的数据。
Target# candump can0
root@T536-Embfly:~# candump can0
在PC端打开GCAN Tools软件，选择设备类型，点击“打开设备”。

等待软件检测到设备后，设置波特率为"1000K"，设置数据波特率为"5000K"，然后点击“确定”，如下图所示。

在如下数据发送界面中，勾选"CAN FD"，点击“发送”开始发送数据。

依次向接收端发送两组数据，在GCAN Tools及串口调试终端可看到数据，如下图所示。

点击查看代码

root@T536-Embfly:~#candump can0 
can0 000 [08] 00 01 02 03 04 05 06 07 
can0 000 [08] 00 01 02 03 04 05 06 07

(2) 评估板发送
评估板文件系统执行如下命令，发送数据至GCAN Tools软件，GCAN Tools软件收到
数据说明功能正常。

Target# cansend can0 000#00.01.02.03.04.05.06.07

点击查看代码

root@T536-Embfly:~# cansend can0 000#00.01.02.03.04.05.06.07 
root@T536-Embfly:~#