04 2018 档案

Skimap_ros 利用RGBD创建Octomap(一)
摘要：1. 奥比中光astra RGBD相机安装 2. skipmap 安装测试 但是在catkin_make时，总是出现feature2d方面的错误，因为作者用了sift，所以opencv要装opencv_contrib模块。opencv 和contrib我都安装了3.4.1版本，但是还是出现错误。我以 阅读全文
posted @ 2018-04-27 12:36 Eason_Jiang 阅读(3379) 评论(4) 推荐(2)
VINS 回环检测与全局优化
摘要：回环检测 VINS回环检测与全局优化都在pose_graph.cpp内处理。首先在pose_graph_node加载vocabulary文件给BriefDatabase用，如果要加载地图，会loadPoseGraph, 它会读取一些列文件，然后加载所有的Keyframe。同时在经过一系列回调函数得到 阅读全文
posted @ 2018-04-20 17:22 Eason_Jiang 阅读(3595) 评论(0) 推荐(0)
VINS 估计器之优化与边缘化
摘要：VINS的优化除了添加了投影残差，回环检测残差，还有IMU的残差，边缘化产生的先验信息残差等。有些比较难理解，可参考此 "博客" 和 "知乎回答" 。 滑动窗口更新 1. 如果是删去最旧一帧，则每个Ps 等参数都要往后移动，第 i 个要与 i +1 交换，WINDOW_SIZE那一帧要清空 2. 如 阅读全文
posted @ 2018-04-19 18:46 Eason_Jiang 阅读(3409) 评论(0) 推荐(0)
VINS 估计器之结构初始化
摘要：为什么要初始化 非线性VINS估计器的性能对于初始的速度，尺度，重力向量，空间点3D位置，以及外参等非常敏感。在很多场合中，能做到相机和IMU即插即用，线上自动校准与初始化，将会给用户带来极大的方便性。VINS里面分四步进行，第一个就是上次讲的旋转外参校准，第二个就是找到某帧作为系统初始化原点，计算 阅读全文
posted @ 2018-04-19 16:30 Eason_Jiang 阅读(3055) 评论(0) 推荐(0)
VINS 估计器之外参初始化
摘要：为何初始化外参 当外参完全不知道的时候，VINS也可以在线对其进行估计（rotation），先在processImage内进行初步估计，然后在后续优化时，会在optimize函数中再次优化。 如何初始化外参 外参校准函数为： 通过SVD解旋转外参原理如下： SVD的原理与应用可参考 "博客" 。 阅读全文
posted @ 2018-04-18 21:17 Eason_Jiang 阅读(1537) 评论(1) 推荐(0)
VINS 估计器之检查视差
摘要：为什么检查视差 VINS里为了控制优化计算量，在实时情况下，只对当前帧之前某一部分帧进行优化，而不是全部历史帧。局部优化帧的数量就是窗口大小。为了维持窗口大小，需要去除旧的帧添加新的帧，也就是边缘化 Marginalization。到底是删去最旧的帧（MARGIN_OLD）还是删去刚刚进来窗口倒数第 阅读全文
posted @ 2018-04-18 17:45 Eason_Jiang 阅读(2287) 评论(0) 推荐(0)