摘要：
1.VideoWriter可将数据流保存为指定格式的视频或图像序列： (1)录制为视频数据，需要指定视频的完整路径，如/root/data/vtest.avi；同时需要指定fourcc、帧率、图像尺寸及是否保存为彩色，fourcc值参见OpenCV官网指定的链接。 (2)保存为图像序列，需要指定图像 阅读全文
posted @ 2020-02-01 22:45 dzyBK 阅读(363) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
1.VideoCapture可以打开多种来源的数据流，但常见的是相机、视频及图像序列三类数据流： (1)打开相机数据流，需要指定相机在主机上的设备编号，若主机上只有一个相机则编号通常是0。 (2)打开视频数据流，需要指定视频的完整路径，如/root/data/vtest.avi。 (3)打开图像序列 阅读全文
posted @ 2020-02-01 22:44 dzyBK 阅读(322) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
FileStorage是CV开发经常使用的文件IO工具，可以极其简便地读写C++及OpenCV数据类型，且支持XML/YAML/JSON等纵多盛行的文件格式。 1.支持的数据类型 (1)C++静态类型：所有。 (2)C++容器类型：典型地string、vector<type>、vector<vect 阅读全文
posted @ 2020-02-01 22:41 dzyBK 阅读(521) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
1.本文要点说明 (1)测试旋转模型：旋转向量NRot=3(仅加法导数)、旋转四元数NRot=4(先加法导数后乘法导数)、旋转矩阵NRot=9(先加法导数后乘法导数)。 (2)测试成像模型：透视模型RTCM、等距模型KBCM、全向模型MUCM、椭球模型EUCM、双球模型DSCM。 (3)测试径切畸变 阅读全文
posted @ 2020-02-01 22:34 dzyBK 阅读(846) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
OpenCV中为人熟知的提取连通域的函数是connectedComponents，但它是针对灰度图像的。其实，OpenCV中还有一个函数可以提取short或ushort图像的连通域且对其源码稍加修改就可以提取任何类型的矩阵的连通域，此函数就是filterSpeckles。它原本是用于后处理Stere 阅读全文
posted @ 2020-02-01 00:33 dzyBK 阅读(320) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
1.卡尔曼滤波理论 使用或设计卡尔曼滤波时，尤其要谨记以下点： (1)不管是KF还是EKF，每个时刻的转移矩阵、过程噪声、控制矩阵、控制输入、测量矩阵、测量噪声都可以不是恒定的且通常都不是恒定的，对KF而言它们通常是前后时刻的时间差的函数，对EKF而言它们通常不仅是前后时刻的时间差的函数，还是前一时 阅读全文
posted @ 2020-02-01 00:21 dzyBK 阅读(542) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
1.本文要点说明 基于之前介绍的视觉成像器，对空间世界进行成像仿真，对相机系进行位姿变换以用于位姿解算。 (0)关于固定参数：物理尺度10cm基准，建议畸变范围±0.2。 (1)关于坐标系统：世界系采用Z轴向下的右手系，相机系亦同。 (2)关于世界目标：创建m*n=100*100目标，Z坐标=0或r 阅读全文
posted @ 2020-01-31 23:51 dzyBK 阅读(350) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
1.本文要点说明 基于之前介绍的视觉成像器，对平面世界进行成像仿真，对世界系进行位姿变换以用于模型解算。 (0)关于基准参数(不能重设)：物理尺度10cm基准，畸变范围±0.2。 (1)关于坐标系统(不能重设)：相机系采用Z轴向前的右手系，世界系亦同。 (2)关于世界目标(不能重设)：创建m*n=1 阅读全文
posted @ 2020-01-31 23:27 dzyBK 阅读(496) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
1.视觉成像模型发展历程 透视模型：于2000年，Zhang贡献(编码为RTCM=RadialTangentialCameraModel)。 开创理论：于2000年，Geyer和Daniilidis提出UCM成像模型，可用于建模平面、抛物、椭圆及双曲反射相机。 完善理论：于2001年，Barreto 阅读全文
posted @ 2020-01-31 23:19 dzyBK 阅读(838) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
1.本文要点说明 介绍视觉定位导航中位姿变换的基础知识，包括： (1)位姿变换模型 (2)左乘右乘法则 (3)模型几何解释 (4)基本运算公式 (5)旋转转换公式 2.实验测试代码 依赖于OpenCV、Ceres和Spdlog，封装在类ModelRotation： (0)pi、deg2rad、rad 阅读全文
posted @ 2020-01-31 23:05 dzyBK 阅读(246) 评论(0) 推荐(0)
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