Arduino循迹小车（使用TCRT5000红外反射传感器）

#include<Servo.h> //引用库
//因为很多子函数要用这个变量，所以把servo定义称全局变量，作用域是整个代码文件
Servo myServo;

int leftX = 11;
int rightX = 12;


//全速：digitalWrite（2，3左轮；4，5右轮）
//调速：analogwrite(pin,0~255)--3，5左轮6，9
//analogWrite只支持3，5，6，9，10，11引脚
//所以对4，5的物理接线对换一下

//前进
void Forward(){
  digitalWrite(2,LOW);
  //digitalWrite(3,HIGH);
  analogWrite(3,60);
  digitalWrite(4,LOW);
  //digitalWrite(5,LOW);
  analogWrite(5,60);
}
//后退
void BackOff(){
  digitalWrite(2,LOW);
  analogWrite(3,80);
  digitalWrite(4,LOW);
  analogWrite(5,80);
}
//左转
void TurnLeft(){
  //小车左转（左轮后退）
  digitalWrite(2,LOW);
  analogWrite(3,0);
  //小车左转（右轮前进）
  digitalWrite(4,LOW);
  analogWrite(5,100);
}
//右转
void TurnRight(){
  //小车右转（左轮前进）
  digitalWrite(2,LOW);
  analogWrite(3,100);
  //小车右转（右轮后退）
  digitalWrite(4,LOW);
  analogWrite(5,0);
}

//停止
void Stop(){
  digitalWrite(2,LOW);
  analogWrite(3,0);
  digitalWrite(4,LOW);
  analogWrite(5,0);
}

void Init(){
  //put your setup code here, to run once:
  //串口初始化
  //配置2，3口为输出引脚(左轮初始化)
  pinMode(2,OUTPUT);
  pinMode(3,OUTPUT);
  //配置4，5口为输出引脚(右轮初始化)
  pinMode(4,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  //Trig接9，通过9发送一个触发信号给超声波
  pinMode(9,OUTPUT);
  //Echo接8，通过读取8高电平维持的实践，确认超声波哦在空气中传播的时间
  pinMode(8,INPUT);
  //pinMode(LED_BUILTIN,OUTPUT);
  //监听串口
  Serial.begin(9600);
  //把舵机黄色信号线插在ardino的引脚10
  //myServo.attach(10);
  //初始化左右循迹模块(左循迹模块11；右循迹模块12)
  pinMode(leftX,INPUT);
  pinMode(rightX,INPUT);
}

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Init();
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  //左循迹模块11；右循迹模块12

  //要左转(左循迹模块电平为高电平，右循迹模块为低电平)
  if(digitalRead(leftX) == 1 && digitalRead(rightX) == 0){
    TurnLeft();
  }

  //要右转（左循迹模块电平为低电平，右循迹模块为高电平）
  if(digitalRead(leftX) == 0 && digitalRead(rightX) == 1){
    TurnRight();
  }

  //前进（左循迹模块和右循迹模块为低电平）
  if(digitalRead(leftX) == 0 && digitalRead(rightX) == 0){
    Forward();
  }

  //停止
  //（左循迹模块和右循迹模块为高电平）
  if(digitalRead(leftX) == 1 && digitalRead(rightX) == 1){
    Stop();
  }

}