ROS2安装教程

方式一：鱼香ROS一键安装（新手神器）

sudo apt update

sudo apt install wget -y

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

按照菜单提示操作

• 运行后会出现一个菜单，输入数字 1 (安装 ROS)。
• 脚本会自动检测你的系统，提示你安装 ros-humble，输入 1 确认。
• 它会问你是否配置国内源，输入 y (是)。
• 最后输入 sudo 密码，等待下载安装即可（大概需要 10-30 分钟，取决于网速）。

 

方式二：官方源手动安装（标准流程）

1. 启用 Ubuntu Universe 仓库

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 -y

2.添加密钥

curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

#如果下载不下来，就离线下载然后执行下面的命令
sudo mv ./ros.key /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

3.根据系统版本不同安装不同的ros2版本

#Ubuntu 24.04
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu noble main" | tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null'

#Ubuntu 22.04
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy main" | tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null'

sudo apt update

4.安装ROS2

# 安装 ROS 2 Desktop 版（包含可视化工具）Ubuntu 24.04
sudo apt install ros-jazzy-desktop -y

# 安装 ROS 2 Desktop 版（包含可视化工具）Ubuntu 22.04
sudo apt install ros-humble-desktop -y

5.环境变量配置

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.测试

#第一个窗口启动小海龟
ros2 run turtlesim turtlesim_node

#第二个窗口启动键盘控制   选中该窗口按键盘箭头可以移动小海龟
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

#第三个窗口启动rqt可以查看信号连接状态
rqt
在弹出的窗口选择  plugins--introspection--Node Graph--点击刷新就可以看到信号连接状态