amcl

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1. 古月居

amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统。它实现了自适应（或kld采样）的蒙特卡罗定位方法，其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态。

（1） 加载机器人驱动
（2） 加载地图
（3） 启动move_base节点，并且加载配置文件
（4） 运行amcl节点
（5） 然后加载nav_test.py执行文件，进行随机导航