摘要：兴趣之余,利用晚上的时间,做一些个人兴趣方面的开发. 之前没接触过 arduino, 无意之中买了个开发板做一些小开发, 这里利用python 读取 mpu9250 数据实时绘图. 下位机代码 C++ 这里简要说明一下, 发送数据以'S'开头,传感器数据分低8位和高8位数据分别发送,最后以换行符结尾 阅读全文

摘要：断断续续进行姿态解算已经大概有两个月了,这两个月中遇到了不少的问题.但结果还算是圆满吧. 我手里有两块2440 的板子,不知道是什么原因其中一块板子不能正常读取ADXL345,只好花了几天的时间写了 2440下的模拟 IIC 程序. 网上有另外一位博友写的模拟 程序,我测试其没通过(读取的数据是... 阅读全文

摘要：这里的四元数算法来自这里,我没有直接使用这个算法而是自己写了个程序验证其正确性.下面是代码:(博客园 : 梦工厂2012)// Quaternion_test.cpp : Defines the entry point for the console application.///*所有方法体者... 阅读全文

摘要：花了一天的时间利用常用数字滤波算法对AHRS传感器的数据进行滤波,同时也查找了一些网络资料.网络上的资料基本上都是crtl+c crtl+v 而来的,有很多都有错误,所以说只能简单的借鉴 .这里我选用的滑动平均滤波法和中位值平均滤波法这两种算法.滤波效果如图,黄色为原始数据,红色为滤波之后的数... 阅读全文

摘要：结合Opengl和SerialPort控件写了这个姿态显示程序,程序较简单,前面有篇简单的四轴上位机模拟显示四轴状态也可以看看.本程序界面如下:我这里是用的 51单片机模拟输出 欧拉角,上位机接收参数,并显示姿态.过几天有时间了解算传感器中的数据传给上位机.软件就不共享了,核心代码共享给大家,对... 阅读全文

摘要：这里只是简单介绍一下思路，因为我的上位机是用C#开发的，所以绘图方面用的是opengl 的csgl框架，虽然版本不高，但已绰绰有余！这是简单写的一个小程序，C#下环境配置可以参考我上一篇博客。程序思想虽然简单，但是不太好想到。程序界面如图：程序我只是简单的 使用按键 改变欧拉角，可以简单的看到转动的效果。核心代码如下 ：这里是按键改变输入欧拉角的大小。 private void OpenGLBase_KeyDown(object sender, KeyEventArgs e) { switch (e.KeyCode) { ... 阅读全文

摘要：从开始学习姿态解算到现在大概有一周的时间了，我把学习的心得分享给大家 ，同时也是做一个学习总结和给大家提供一个学习的思路。刚开始学习没大有什么思路，先从网上买了一本《惯性导航》秦永元 ,如图:，了解陀螺仪和加速度 计的原理。重点看了第九章 捷联式系统 。下面做一个姿态控制的整体分析:(引用自amoBBS论坛的feng.matrix)框图说明：加速度计acc 和gyro进行融合，通过卡尔曼滤波得到真实pitch 和roll，再结合磁阻传感器得到方位角（yaw）。这里需要强调一下,加速计和陀螺仪仪积分得到的角度并不是真实pitch ,roll .图中给出的卡尔曼滤波包括真实pitch ,pol.. 阅读全文

摘要：目前我这已经开始四轴操控平台程序的编写，今天把界面做好了，添加了手柄信号采集和视频传输的功能。程序中的 连接手柄按钮使能 设置网络按钮 ，设置网络按钮使能 启动通信，这里是为了防止误动作 如图：还缺少 下位机传回信息显示这一部分，这个我的方案是用GDI绘图，在videoSourcePlay控件上叠加显示。最后做成这样的效果：程序源码我这里就不上传了，结合这两篇文章《上位机获取Mjpeg视频流程序（C#.NET语言+AForge.NET控件）（待测试）》和《Joystick using C# (GUAN`LI) 之完成篇》和自学习能力完全能够把这个程序 写出来的。程序编写中我会随时与大家分... 阅读全文

摘要：四轴飞行器 （假组） 最近一直在写 机会网络的一个模拟器ONE的相关报告，没有时间和心情做四轴，不过先把配件给弄齐了，如图：这里的配置是 好盈天行者 20A （二手） ，450机架， 2212 KV1000 XXD 电机 1045桨 。这里的方案是 以ARM9 做飞控板，wifi控制 ，上位机利用JoyStick(游戏手柄)与C#编写 ，视频传输使用 AForge.NET控件 。目前不知这方案是否可行，以后具体情况具体分析 。 后期 进行视频叠加，做成像样的地面 站。不过这个想法还是有一定的挑战性的！2012.11.15经过最近的学习，打算给四轴增加新的元素，比如说机器视觉，和自学习的神... 阅读全文