基于 Rcl.NET 框架接入 ROS2 生态

Rcl.NET 是专为 .NET 平台（C#/VB.NET 等）开发的 ROS2 官方标准客户端库，它基于 ROS2 核心底层的 RCL（ROS Client Library）C 语言层 进行原生封装，是 .NET 开发者接入 ROS2 生态的核心开发工具

安装 ROS 2 环境（基于Linux系统）

1、docker 容器内安装 https://www.cnblogs.com/dosswy/p/19856550

2、Microsoft Store 安装 Ubuntu（WSL2 环境）

基于 ros2cs 生成消息类

# 第一步骤：使用 NuGet 包管理器安装：ros2cs
dotnet tool install -g ros2cs

# 第二步骤：创建 ros2cs.spec 文件指令
echo "include std_msgs" > ros2cs.spec

# 第三步骤：确保 ROS2 环境完全生效
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
# 验证环境变量，必须包含 /opt/ros/jazzy
echo $AMENT_PREFIX_PATH
# 验证 std_msgs 存在
ros2 pkg list | grep std_msgs

#第四步骤：执行正确的 ros2cs 生成命令
# 加 --from-ament-index 从 ROS2 环境读取包，-o 指定输出目录
ros2cs --from-ament-index -o Std_Messages  ros2cs.spec

Rcl.NET 示例代码

static async Task Main(string[] args)
{ 
            
    // 创建并初始化 ROS2 上下文（负责节点生命周期、参数解析） 
    await using var ctx = new RclContext(args);
            
    // 创建 ROS2 节点，节点名称：rclnet_publisher
    using var node = ctx.CreateNode("rclnet_publisher"); 
             
    Console.WriteLine("RclContext 初始化 ROS2 上下文成功...");

    // 创建发布者，发布std_msgs/String类型的消息到指定话题
    using var pub = node.CreatePublisher<Rosidl.Messages.Std.String>("/chatter");
            
    Console.WriteLine("创建发布话题：/chatter 成功...");

    int count = 0;
    while (true)
    {
          // 构造消息
          var msg = new Rosidl.Messages.Std.String($"Hello ROS2 from C# rclnet! Count: {count}");

          // 发布消息
          pub.Publish(msg);

          Console.WriteLine($"已发布 /chatter: {msg}");
          count++;
          await Task.Delay(1000);
    }
}

运行 Rcl.NET 验证

# 运行项目
dotnet run

# 监听话题
ros2 topic echo /chatter