PCL PCD文件转换成PLY文件

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#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/PCLPointCloud2.h>
#include<iostream>
#include<string>

using namespace pcl;
using namespace pcl::io;
using namespace std;

int PCDtoPLYconvertor(string& input_filename, string& output_filename)
{
	pcl::PCLPointCloud2 cloud;
	if (loadPCDFile(input_filename, cloud) < 0)
	{
		cout << "Error: cannot load the PCD file!!!" << endl;
		return -1;
	}
	PLYWriter writer;
	writer.write(output_filename, cloud, Eigen::Vector4f::Zero(), Eigen::Quaternionf::Identity(), false, true);     注意第一个参数为false 为true时文件有问题 
	return 0;
}

int main()
{
	string input_filename = "//liankou.pcd";
	string output_filename = "//liankou.ply";
	PCDtoPLYconvertor(input_filename, output_filename);
	return 0;
}