赏心乐事谁共论？

摘要：Expectation-Maximization： 最大似然估计法，根据已知样本分布的模型和观测的样本，最终得出模型的参数。 也就是：已知：（1）样本服从分布的模型（2）观测到的样本 求解：模型的参数 第一种情况：样本服从的模型都一样，只需要一种参数即可；如：样本的男生身高服从正态分布。 第二种情况 阅读全文

摘要：1 base_local planner_params yaml 下面列举了导航包下config/目录下的 base_local_planner_params. yaml参数以及设定的值, 机器人在这样的设定下运行得相当好 controller_ frequency:3.0每多少秒我们需要更新一次路 阅读全文

摘要：我使用ROS建图的时候，用的是Kinect的深度信息转换成laser scan，Rviz仿真环境调用出laser scan信息的时候显示如下错误： Transform [sender=unknown_publisher] For frame [camera_depth_frame]: No tran 阅读全文

摘要：概念： 1、没有颜色的光称为单色光或无色光，单色光的唯一属性是其强度或大小。感知单色光的强度从黑色到灰色，最后到白色，所以用灰度级来表示单色光的强度，单色图通常称为灰度图像。 2、产生一副数字图像，需要把连续的感知数据转换称为数字形式，对坐标值进行数字化称为取样，对幅值数字化称为量化。对于一幅图像取 阅读全文

摘要：Python在子线程无线循环的过程中，如果直接ctrl+c结束程序的话，虽然程序可以结束，但是会导致子线程资源无法回收，一般情况不会有太大影响，但是使用TCP通信的时候，子线程是占用特定的端口的，在资源没有回收的情况下，再次启动程序就会报端口占用错误可以手动回收资源如下： 所以参考https://b 阅读全文

摘要：#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy import cv2 import numpy as np from sensor_msgs.msg import Image import cv_bridge class MotionDetector: def __init__(self): ros... 阅读全文

摘要：#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy import cv2 import numpy as np from sensor_msgs.msg import Image import cv_bridge class FaceDetector: def __init__(self): rospy... 阅读全文

摘要：安装opencv功能包： 检测指示线： 使用opencv的cvtColor()函数将RGB图像转换成HSV图像，使用numpy在HSV颜色空间中创建一个所需的色调范围，然后用inRange()函数根据色调范围生成一个二值图像。 跟踪指示线的策略：只考虑图像1/3高处的20行宽的部分，在检测的图像中心 阅读全文

摘要：1、安装的一些包 kinect用的freenect： 驱动安装好后，首先在终端输入“roscore”，启动节点，然后在新的终端输入“roslaunch freenect_launch freenect.launch”。 显示RGB图像： 方法一：rosrun image_view image_vie 阅读全文

摘要：amcl原理： amcl将激光传感器数据与从地图预估的传感器数据相比较，给出可能的位姿。如果传感器数据和某个候选位姿处的预测数据相同，amcl就会给这个位姿一个较高的概率，反之，就会降低这个概率。概率较低的位姿就会被删除，替换成与现存的较高概率位姿相接近的位姿。随着时间的推进，候选位姿就会聚集在真实 阅读全文

摘要：一般情况下，beaglebone black默认启动两个cape: 1、BB-BONE-EMMC-2G 2、BB-BONELT-HDMI 我们可以通过编辑uEnv.txt的文件来决定是否启动HDMI，步骤如下 1、加载启动分区： mkdir /mnt/sdcard mount /dev/mmcblk 阅读全文

摘要：安装功能包： 1.安装导航定位包navigation 2.由于导航包在/cmd_val下发布的移动数据加速度会过于不友好，所以我们需要对速度做平滑处理，其实就是控制加速，一般通过滤波即可实现，在此我们采用turtlebot的平滑包即可安装平滑包yocs_velocity_smoother,具体的平滑 阅读全文

摘要：一.建图实际操作 二.利用深度相机仿激光数据创建地图 三.终端操作 启动摄像头 ： $ roslaunch freenect_launch freenect.launch 启动深度转scan信息：$ rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laser 阅读全文

摘要：传感器信息: 发布gmapping需要的传感器信息和里程计消息： $ catkin_create_pkg odom_tf_package std_msgs rospy roscpp sensor_msgs tf nav_msgs $ touch odom_tf_node.cpp #include < 阅读全文

摘要：一、所需工具包 1.ROS键盘包：teleop_twist_keyboard 2.TCP通讯包：socket $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git $ catki 阅读全文

摘要：使用场景： 一般家庭设备都是通过路由器中转连上互联网的，而且运营商给家庭宽带分配的IP地址也是动态的、随时可能变动的。所以当程序员们离开家之后，是很难直接和家里的设备进行交互的。但是通过TPLINK路由器提供的端口转发和DDNS功能，我们可以很轻松的做到随时随地连到家里的设备。既然家庭设备可以如此， 阅读全文

摘要：一、所需工具包 1.ROS键盘包：teleop_twist_keyboard 2.ROS串口通讯包：serial 3.在ubuntu的ros中建立一个ros_car_pkg包: 4.新建 base_controller 文件: 代码如下: /***************************** 阅读全文

摘要：首先除了有个USB线外，你还需要一个USB转串口的线（目的是防止修改错误，无法使用原来的usb的IP地址登陆，心大的可以跳过这步直接进入重点），串口线连接方法如下图： ​ 将USB以及串口和PC机相连后，在PC机新终端输入命令“sudo screen /dev/ttyUSB0 115200”（你有可 阅读全文