摘要：其中两个参数的含义： 第二个参数是优化器内添加的参数的id。当你调用addEdge来添加这条边时，会根据第二个参数的id，把相应的参数地址给边，以后边内的成员函数，就根据第一个参数，拿到这个地址。 阅读全文

摘要：orb作者有g2o扩展，g2o原作者也有g2o扩展，等各项基本功扎实以后，考虑把他们整合在一起，再加上高博扩展的g2o，统一cmake，make，然后能make install 正常使用，就最好了。 阅读全文

摘要：http://blog.csdn.net/u010566411/article/details/53862601 阅读全文

摘要：问题： defe@defe-Precision-Tower-3620:~/project/Demo/UseG2OforPoseGraph/useg2oforposegraph$ ./g2o_viewer sphere.g2o*** Error in `./g2o_viewer': realloc() 阅读全文