摘要：imu标定 工具包：imu_utils, imu_tk, kalibr 用kalibr做标定，相机和imu的采样频率要求：相机20，imu100。kalibr也可以做鱼眼相机+imu的联合标定。 用imu_utils做标定，launch文件中的参数max_time_min指的是rosbag的时间，必 阅读全文

摘要：ORBSLAM的优缺点：优点：回环检测做得好，基本上只要见到过的场景都能找回来。采用一种更鲁棒的关键帧和三维点的选择机制——先用宽松的判断条件尽可能及时地加入新的关键帧和三维点, 以保证后续帧的鲁棒跟踪; 再用严格的判断条件删除冗余的关键帧和不稳定的三维点, 以保证优化的效率和精度 。orb已经算是 阅读全文