PROFIdrive标准报文3中编码器1控制字G1_STW的bit13为请求绝对值周期

编码器控制字G1_STW的bit13为请求绝对值周期。官方介绍：request of additional cyclic transmission of the absolute actual position in G1_XIST2，if no other data needs to be transferred due to commands or errors the absolute position value will be transmitted automatically.请求额外循环发送G1_XIST2中的绝对实际位置，如果由于命令或错误而无需传输其他数据，则绝对位置值将自动发送。
设置编码器控制字G1_STW的bit13（AbsoluteValueCyclically）为1，返回编码器状态字G1_ZSW的bit13（AbsoluteValueCyclicallyExecuted）也变为1，此时返回的G1_XIST2即为编码器的绝对位置。

G120连接2个编码器，用报文4，编码器1旋转增量型，编码器2线性激光测距（SSI通信方式）。工艺对象组态位置反馈选编码器2，获取伺服当前位置。不带T的CPU仅能组态一个编码器，可令G2_STW的bit13=1，返回值G2_XIST2为编码器2值（需换算成距离值）。带T的CPU可组态最多4个编码器，组态编码器2为位置反馈，home指令校正绝对位置后可断电保持。
状态字G1_ZSW的bit15(SensorError)=1编码器异常，故障复位设置G1_STW的bit15(AcknowledgeError)=1。

SINAMICS V90 PROFINET, SIMOTICS S-1FL6 操作说明：https://support.industry.siemens.com/cs/document/109737880/sinamics-v90-profinet-simotics-s-1fl6-操作说明?dti=0&lc=zh-CN

标准报文3的IO地址不能直接赋值，但可通过工艺对象组态时选择数据块的方式，在组织块MC-PreServo中和MC-PostServo将数据块报文与报文I/O地址连接。
https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/Post_1599497_47_0_7_0_0_0__0.html