ros模拟多小车控制运动

模拟多小车控制运动任务规划

 

开源包：tuw_multi_robot

Wiki：http://wiki.ros.org/tuw_multi_robot

Git：https://github.com/tuw-robotics/tuw_multi_robot

运行环境：ros-kinetic

 

说明：

开源包预想架构：

 

 

 

 

 

安装：

1、 在工作空间从git上拉取响应的源码，包含以下几个包：

 

 

 

如，我本机：cd ~/cw/src

 

将以上四个包全部拉取到本地：

git clone https://github.com/tuw-robotics/tuw_geometry

git clone https://github.com/tuw-robotics/tuw_msgs

git clone https://github.com/tuw-robotics/tuw_multi_robot

git clone https://github.com/tuw-robotics/tuw_rviz_plugins

 

 

 

2、 cd ..  catkin_make

 

 

运行示例：

1、 启动3个机器人

启动命令：roslaunch tuw_multi_robot_demo demo.launch room:=cave nr_of_robots:=3

也可以通过rviz中的Goal Selector 选择3个目标点，控制机器人移动。

 

 

 

移动状态如下图：

 

 

 

 

运行命令：rosrun tuw_multi_robot_goal_generator goals_random _nr_of_robots:=3 _distance_boundary:=0.6 _distance_to_map_border:=0.2 _nr_of_avaliable_robots:=3

随机生成3个目标点，控制机器人移动(当生成目标点不可到达时，机器人不会移动)，如下图：

 

 

 

rqt_graph如下：

 

 

 

查看rqt_tf_tree如下：

 

 

 

 

2、 启动32个机器人地图，并指定14个机器人可用

启动命令：roslaunch tuw_multi_robot_demo demo.launch room:=warehouse032 nr_of_robots:=14

 

启动后，可在新窗口运行以下语句：

rosrun tuw_multi_robot_goal_generator goals_random _nr_of_robots:=14 _distance_boundary:=0.6 _distance_to_map_border:=0.2 _nr_of_avaliable_robots:=14

 

 

 

给14个机器人随机生成目标点，观察机器人移动：

 

在rviz中可看到14个机器人分别移动到自己的目标点。

也可以通过rviz中的Goal Selector 选择14个目标点，控制机器人移动。

 

 

 

也可以在开源软件自带的模拟器中查看机器人移动(模拟器中加载的是32个机器人地图文件，所以有32个机器人，但启动launch时是指定的14个可用机器人，故只看到14个机器人移动)：

 

 

 

 

 

查看rqt_grah，如下：

 

 

 

查看rqt_tf_tree，如下：

 

 

 

 

 

3、 启动200个机器人地图，并指定50个可用

启动命令：roslaunch tuw_multi_robot_demo demo.launch room:=warehouse200 nr_of_robots:=50

 

运行命令随机生成50个目标点，控制50个机器人移动：

rosrun tuw_multi_robot_goal_generator goals_random _nr_of_robots:=50 _distance_boundary:=0.6 _distance_to_map_border:=0.2 _nr_of_avaliable_robots:=50