摘要：## 基本概念 ### 齐次坐标 使用 N+1 维坐标来表示 N 维坐标，例如在 2D 笛卡尔坐标系中加上额外变量 w 来形成 2D 齐次坐标系 $(x,y) \Rightarrow (x,y,w)$。这样做的好处是，在齐次坐标下，图像的几何变换可以利用矩阵的线性变换来表示。 齐次坐标具有规模不变性 阅读全文