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摘要： 一、理解PID 在大多数场合中，用“开关量”来控制一个物理量，就显得比较简单粗暴了。有时候，是无法保持稳定的。这时，就需要一种算法： 它可以将需要控制的物理量带到目标附近 它可以“预见”这个量的变化趋势 它也可以消除因为散热、阻力等因素造成的静态误差 咱们知道，P，I，D是三种不同的调节作用，既可以 阅读全文