大米饭1

摘要： 本文以 Xenomai Cobalt POSIX 皮肤为主线，图解 pthread 实时线程、FIFO/RR、clock_nanosleep(TIMER_ABSTIME)、POSIX timer、runtime/overrun，以及 10 μs 周期下的调度取舍。 阅读全文

摘要： Linux 线程正在临界区时，Xenomai 的实时任务还能不能响应？本文从一次硬件中断出发，图解 Dovetail 中断管线、Cobalt 带外调度、Linux 带内执行域和线程交接，重点解释普通锁、关中断、跨域访问与死锁风险，并对比 PREEMPT_RT 在临界区中的行为。 阅读全文

摘要： Linux 很快，为什么电机控制任务仍会偶尔迟到？本文从 1 ms 控制周期出发，图解截止时间、延迟与抖动，对比 PREEMPT_RT 和 Xenomai 3 Cobalt 的架构、接口及工程取舍，并介绍实时线程的职责边界与入门测量方法。 阅读全文