随笔分类 -  3D Sensor

摘要：一、准备 1. 安装Java8 我们采用Eclipse Neon版本的IDE，所以需要Java8的运行环境，下面为安装Java8的命令，如下所示： 2. 安装Eclipse Neon/Kepler 确保Java虚拟机JVM已经安装，如果没有安装，在终端执行以下的命令： 确保Java虚拟机JVM已经安 阅读全文

摘要：机器视觉中，3D相机产生的深度图像（depth image）通常需要配准（registration），以生成配准深度图像（registed depth image）。实际上配准的目的就是想让深度图和彩色图重合在一起，即是将深度图像的图像坐标系转换到彩色图像的图像坐标系下。下面我们来介绍其推导的过程。 阅读全文

摘要：深度图转激光在ROS包depthimage_to_laserscan中实现，本篇讲解其计算过程。关于点云转激光数据的思路也是类似的，只需要将一定高度范围内的数据进行投影即可。 1. 深度图转激光原理 原理如图（1）所示。深度图转激光中，对任意给定的一个深度图像点\(m(u,v,z)\)，其转换激光的 阅读全文

摘要：最近调试三个个厂家的体感设备，第一个是Intel的RealSense R200（参数规格：分辨率：1080p，深度有效距离：0.51-4，USB3.0），第二个是乐视LeTV Pro Xtion（参数规格：深度有效距离：0.8m 至 3.5m，USB2.0），第三个是Orbbec Astr(参数规格... 阅读全文