海康关节机器人指令

main:

#变量定义

int a=-1;#定义了一个整数变量

double b=-1.1;

string c="asdfasdfasdfas";

bool d=0;

double a[10];#定义了一个数组

 

struct JNT jnt1;#定义了一个关节角度结构体;

struct POSE Pos1;

 

Print("hello");

Funcfile0；#调用函数

 

#函数返回语句，当程序执行至return指令时，如果程序当前在被调用的子函数中，则程

#序直接返回到上一级函数中。

#在有返回值的函数中，return后需要接一个常量、变量、表达式或者函数，当程序执行

#至return 指令时，程序返回return后常量、变量、表达式或者函数返回的值

 

 

#结束当前循环语句，在while、for循环语句中使用。当程序执行至continue指令时，

#程序将结束当前循环，并进入下一次循环，但不退出当前循环语句

 

 

#跳出当前循环语句，在while、for、case语句中使用。当程序执行至break指令时，程

#序将跳出最近一层循环或判断语句，并继续向下执行

 

if a=1 then

goto ccc;

endif;

label ccc:

a=2;

 

 

if a==0 then

b=a+1;

elseif a<0 then

b=a-1;

else

b=a;

endif;

 

for i=0 to 10 by 1

j=j+2;

endfor;

 

case i

value 0:

j=j+1;

break;

value 1:

j=j+2;

break;

value 2:

j=j+3;

break;

anyvalue:

j=j-1;

break;

endcs;

 

while i<5 :

j--;

i++;

endwl;

 

 

MoveC(J1,J2,PL20,V50);

MoveL(pose1,PL10,V10);

MoveJ(jnt1,PL20,V50);

 

SetDO(DO_1,1,95.5);

SetGO(GO_1,6,95.5);

SetDOAll(0,95.5);

SetGOAll(0,95.5);

a=GetDI(DI_1);

a=GetDO(DO_1);

a=GetGI(GI_1);

a=GetGO(GO_1);

WaitDI(DI_1,1,-1);

WaitDO(DO_1,1,-1)

a= WaitGI(GI_1,7,3.5);

a=WaitGO(GO_1,5,-1);

 

SetNO(NO_1,99,95.5); #机器人执行向P1点运动指令，当路径轨迹完成95.5%时，将NO_1对应的总线整型数据输出接口的输出值设置为99。

 

SetRO(RO_1,3.5,95.5); #机器人执行向P1点运动指令，当路径轨迹完成95.5%时，将RO_1对应的总线浮点型数据输出接口的输出值设置为3.5。

 

MoveL(P1,C1,D1);

SetNOAll(0,95.5); #机器人执行向P1点运动指令，当路径轨迹完成95.5%时，将所有NO输出中各IO端口设置为低电平，即所有NO输出都置为0。

 

ClearROAll( ); #将所有RO输出中各IO端口设置为低电平。

 

a=GetNI(NI_1); #获取NI_1对应的总线整型数据输入接口的接收值，并将返回值赋值给整型变量a。

 

a=GetNO(NO_1); #获取NO_1对应的总线整型数据输出接口的接收值，并将返回值赋值给整型变量a。

 

a=GetRI(RI_1);#获取RI_1对应的总线浮点型数据输入接口的接收值，并将返回值赋值给浮点型变量a。

 

a=GetRO(RO_1); #获取RO_1对应的总线浮点型数据输出接口的接收值，并将返回值赋值给浮点型变量a

 

MoveL(pose0,PL10,V10);

MoveL(pose1,PL10,V10);

Pulse(DO_do0,1,5,9.9); #在pose0→pose1运动路径的9.9%位置，DO_do0输出高电平脉冲，持续5秒

 

Pos1=GetPose(CS_0,TOOL_0);

 

Pos2=PoseOffsetCS(Pos1,100,-200,-300,-180); #X Y Z A

 

AccSet(50,80);# 加速度/减速度百分比（int）：机器人加速度/减速度的百分比值，取值范围为1~100。 #加加速度/减减速度百分比（int）：机器人加加速度/减减速度的百分比值，取值范围为1~100。

 

SetSpeed(50);

 

Delay(10); #程序在执行到Delay语句后，等待10秒。

 

Print(i,j,”hello”);

 

Pause("main");

 

PauseAll(); #当程序执行到PauseAll后，该工程的主线程和全部常规线程暂停。

 

Stop(); #当程序执行到Stop语句后，将当前工程停止运行。

 

SaveVar(a,2,1); #将整型变量a的值保存为2，暂停期间仍可触发保存，再次加载工程或断电重启后变量a 的初始值被恢复为2。0表示暂停期间不触发保存，1表示暂停期间继续触发

保存。

 

 

 

 

 

 

end;