如果只能获得２Ｄ图像（平面图像信息），如何求解两幅图像之间的相机运动变换矩阵,（Ｒ，t )，进而求得各个特征点的深度信息。

（１）首先利用ＯpenCV的相关库函数求得两幅图片（应该是上下两个时刻的对应图片），艰对两幅图像求特征匹配点。

（２）利用２Ｄ对极约束，即经典的八点法求解相应的基础矩阵Ｆ，或本质矩阵Ｅ，如果特征点在同一平面上，则求单应矩阵Ｈ，这三个矩阵算法在ＯpenCV中都有相应的库函数，根据Ｅ可以求出对就的Ｒ和t,从而得到对应的变换矩阵Ｔ。

（３）根据三角测量，利用空间上的某点对应到两张图像上对应的特征点，结合Ｒ和t, 便可以求出该点在第一、二两张图片对应的相机的深度信息。

具体的算法思想和实现代码可以参见《视觉ＳＬＡＭ十四讲中》的第７章。