菜鸟小垃圾

摘要： 小孔相机模型 相机坐标系: 以相机的光心或焦点O作为原点与坐标轴x,y,z组成相机坐标系。 像素坐标系： 以成像平面中心O'和坐标轴x'与y'组成像素坐标系。 在相机坐标系下的点P=[X,Y,Z]T,映射到像素坐标系中的点P'=[x,y]T，P'在相机坐标系下的坐标为[x,y,z]T,其中f为焦距： 阅读全文

摘要： 笛卡尔坐标系 笛卡尔坐标系通常表示为直角坐标系，基坐标相互正交。 基坐标： 点： 向量： 内积： 叉积： 旋转矩阵： 旋转矩阵满足（单位正交矩阵）： 旋转和平移： 3 齐次坐标系 笛卡尔坐标系转线性坐标系： 线： 点（多添加1维为1的元素）： 线性坐标转笛卡尔坐标： 点 具有尺度不变性： 对齐次坐标 阅读全文

摘要： 相机标定就是求出相机模型的内参和外参。 小孔相机模型： https://www.cnblogs.com/cold city/p/10010422.html 消失点：在现实世界中平行的两条线，在图像中相交的点。 消失线：由水平（或竖直）方向上的消失点组成的线。 利用消失点进行相机标定。 获取内参参数u 阅读全文