自动驾驶—CARLA仿真（9）visualize_multiple_sensors demo - 实践

测试用例

PythonAPI/examples/visualize_multiple_sensors.py

carla_vis_multiple_sensors

这是一个 多传感器同步可视化示例，用于在 单个 Pygame 窗口中以网格布局同时显示多个传感器数据，包括：

• 多视角 RGB 摄像头（前、后、左、右）
• 3D LiDAR 点云（投影为 2D 图像）
• 语义 LiDAR（Semantic LiDAR）

适用于传感器融合、感知系统调试等场景。

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主要模块解析

1. DisplayManager：统一显示管理器

• 功能：创建 Pygame 主窗口，并管理传感器子画面的布局。
• 核心特性：
  • 支持 网格布局（如 [2, 3] 表示 2 行 3 列）
  • 自动计算每个传感器画面的尺寸 和 偏移位置
  • 提供 render() 方法统一刷新所有传感器画面
  • 封装 Pygame 初始化与销毁逻辑
• 关键方法：
  • get_display_size()：返回每个子画面的宽高
  • get_display_offset(gridPos)：根据网格位置 [row, col] 计算像素偏移

✅ 实现了 “一个窗口，多传感器视图”的核心架构。

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2. SensorManager：传感器抽象与数据处理

• 功能：封装各类传感器的生成、数据回调与渲染逻辑。

• 支撑的传感器类型：

  类型	CARLA 蓝图	数据处理方式
  RGBCamera	sensor.camera.rgb	转为 NumPy → BGR → Pygame Surface
  LiDAR	sensor.lidar.ray_cast	将 3D 点云正交投影到 2D 平面，绘制为白点图
  SemanticLiDAR	sensor.lidar.ray_cast_semantic	同上，但含语义标签（本例未着色）
  Radar	sensor.other.radar	接收数据但未渲染（仅计时）

• 关键机制：

  • 自动匹配分辨率：根据 DisplayManager 的子画面尺寸设置传感器 image_size_x/y
  • 异步监听：通过 sensor.listen(callback) 注册回调函数
  • 性能统计：记录每帧数据处理耗时（time_processing）

✅ 实现了 传感器类型解耦，新增传感器只需扩展 init_sensor() 和对应 save_*_image 方法。

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3. 传感器配置与布局（核心演示部分）

在 run_simulation() 中定义了 6 个传感器，布局为 2 行 × 3 列：

网格位置 [row, col]	传感器类型	安装位姿
[0, 0]	RGBCamera	左侧（yaw = -90°）
[0, 1]	RGBCamera	正前方（yaw = 0°）
[0, 2]	RGBCamera	右侧（yaw = +90°）
[1, 1]	RGBCamera	后方（yaw = 180°）
[1, 0]	LiDAR	车顶中心（64 线，100m 范围）
[1, 2]	SemanticLiDAR	车顶中心（64 线，100m 范围）

• 所有传感器均附着于同一辆自动驾驶车辆（Dodge Charger 2020）
• 车辆启用 set_autopilot(True)，在地图中自主行驶

注释明确提示：修改 grid_size 和 SensorManager 实例即可自定义布局与传感器数量（见 lines 290–308）。

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4. 仿真控制模式

• 同步模式（默认）：
  • 启用 synchronous_mode
  • 固定时间步长 0.05s（20 FPS）
  • 使用 world.tick() 精确控制仿真推进
• 异步模式（可选）：
  • 使用 world.wait_for_tick() 被动等待

✅ 保证传感器数据与仿真状态严格同步，避免时间错位。

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5. 主循环与交互

• 渲染循环：

  display_manager.render()  # 绘制所有传感器画面

• 退出控制：
  • 按 ESC 或 Q 键退出
  • 关闭窗口退出

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✅ 总结

该脚本是 CARLA多传感器可视化的标准范例，展示了：

1. 如何在单窗口中网格化布局多个传感器视图
2. 如何抽象不同传感器的数据处理流程
3. 如何实现同步/异步仿真下的稳定渲染

适用于开发者快速搭建感知系统调试界面，或用于教学演示多传感器协同工作效果。