增量式PI控制特点及适用场合

 一、PI 控制器特点

　　时域及S域PI控制器如下：

　　其Bode图如下：

 

 二、适用范围（恒值型目标）

• 恒值型目标（如直流电压、电流，温度等恒定值） 的调节
• 增量式PI在多个周期内响应到稳定值

 三、不适用范围（周期性变值型目标）

• 当控制目标是正弦波时，误差 e(t) 也是正弦波，比例项也是正弦波，积分项会产生积分震荡，或者产生相位延迟，甚至放大低频误差，导致系统震荡或稳态误差大。

• 增量型PI无法高精度控制周期性目标

附录：

　　变值型目标的闭环控制常适用PR控制器及改善后的PR控制器的S域公式及Bode图如下所示：