摘要：在某些情况下，我们可能只需要利用Moveit的逆解算结果，但是官方的API中并没有提供直接读取结算结果的函数，那么如果我们需要直接读取解算结果并应用到其他地方，可以按下面的步骤做。 引用基本的头文件 #include <cmath> //如果用到了 #include <ros/ros.h> #inc 阅读全文