摘要：设置 ``` sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-9 50 sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-11 100 s 阅读全文

摘要：添加SSH（此处以rsa秘钥为例） ssh-keygen -t rsa -C 'xxx@xxx.com' //然后敲入一系列回车即可 ~/.ssh/id_rsa.pub //复制其中的内容，然后进入gitlab Profile Settings-->SSH Keys >Add SSH Key //粘 阅读全文

摘要：若绕静坐标系（世界坐标系）旋转，则左乘，也是变换矩阵*坐标矩阵；若是绕动坐标系旋转（自身建立一个坐标系），则右乘，也就是坐标矩阵*变换矩阵 左乘结果是 向量旋转 之后相对于原坐标系的位置， 右乘是参考系旋转移动后，向量(并未移动)相对于新参考系的坐标。 下文使用下标1代表rel，相对位姿如R1对应R 阅读全文